При отсутствии какого-либо опыта создания подобных ракет дальность разумно ограничили величиной около 300 км, достаточной для достижения все того же Парижа с территории Германии. Впрочем, немецкий генштаб не был загипнотизирован «позиционным тупиком» предшествующей мировой войны. В ходе «блицкрига» 1940 г. Париж был оккупирован задолго до того, как первая А-4 взлетела с полигона. Но вот Англию отделял Ла-Манш, прикрытый Королевским флотом. Для достижения ракетой Лондона с позиций на континенте было вполне достаточно дальности 250 км. При заданной дальности общая размерность ракеты А-4 определялась железнодорожными габаритными ограничениями.
А-4 не была первой немецкой управляемой баллистической ракетой с жидкостным ракетным двигателем. Ее разработке предшествовало создание и летная отработка ряда экспериментальных образцов, в том числе и относительно крупногабаритных. Ни одна из них не предназначалась для решения реальных боевых задач, соответственно даже в чертежах не оснащалась боевой частью.
Первой ракетой, спроектированной под руководством Дорнбергера, стала А-1 («Агрегат-1»). Ее диаметр составлял 0,305 м, длина – 1,4 м, стартовый вес – 150 кг. Устойчивость в полете предполагалось обеспечить за счет вращения, т.е. по принципу обычного артиллерийского снаряда. Для того чтобы избежать трудностей, связанных с забором в двигательную систему топлива, размазанного центробежной силой по стенкам баков, вращающейся решили сделать только переднюю часть корпуса, раскручиваемую перед стартом установленным на борту ракеты трехфазным электродвигателем.
Тяга ракетного двигателя с вытеснительной подачей, камера которой была «утоплена» в бак, достигала 295 кг. Ракету должны были испытать на полигоне Куммерсдорф, но дальнейшие расчеты показали, что вес вращающейся передней части (38,5 кг) избыточен, а стабильный полет не обеспечивается.
Основным отличием следующего образца – А-2 – от предшествующего стало размещение вращающейся секции в середине длины ракеты. Две ракеты, получившие персональные названия «Макс» и «Мориц» в честь персонажей популярной в начале XX века юмористической детской книжки, были в декабре 1934 г. запущены с острова Борхум в Северном море. Ракеты достигли высоты 2 км.
Однако применение силовых гироскопов было бесперспективно: они не обеспечивали отработку сложной программы движения и ее коррекции с учетом действующих на ракету возмущений. Немецкие специалисты перешли к разработке управляемых ракет.
Ракета А-3 если не по стартовому весу (750 кг), то по размерам (длина 6,5 м, диаметр 0,7 м) уже приближалась к созданной спустя четверть века советской Р-17, более известной под западным кодовым обозначением Scud. Характерной особенностью внешнего облика А-3 было пластмассовое кольцо диаметром 1,2 м, соединяющее законцовки стреловидных стабилизаторов и обеспечивающее повышение их жесткости. Отсечка двигателя, работавшего на протяжении 45 с и развивавшего тягу 1,5 т, осуществлялась по радиокоманде. После этого задействовался парашют, ракета опускалась в море, что позволяло в конечном счете извлечь ее на берег и изучить состояние матчасти. Ракету А-3 впервые оснстили системой управления на базе гироприборов, а в качестве исполнительных органов управления использовали молибденовые газовые рули.
Однако опыта явно не хватало. Так, руль отклонялся из нейтрального в крайнее положение за 2,5 с – невероятно медленно с точки зрения современного инженера. И действительно, испытания показали, что быстродействие рулевого привода нужно увеличить на порядок. Три ракеты А-3 осенью 1937 г. запустили с маленького острова Гейфвальдер-Ойе, расположенного на Балтике поблизости от Пенемюнде. Попутно А-3 стала первой в мире метеорологической ракетой: на ее борту были установлены приборы для замеров атмосферного давления и температуры.
В 1936 г. уже наметился технический облик А-4. Но перед изготовлением полномасштабной боевой ракеты ее основные технические решения отработали на еще одной экспериментальной ракете А-5, соответствующей по габаритам А-3. При этом стартовый вес увеличили до 900 кг, а диаметр – до 0,8 м. Первый пуск в неуправляемом варианте был осуществлен в 1937 г., а испытания в штатном исполнении начали в первые недели Второй мировой войны. Для А-5 подготовили три варианта аппаратуры системы управления. Ракета оснащалась вытяжным и основным парашютами, скорость приводнения не превышала 16 м/с, что обеспечило многократное применение нескольких из изготовленных образцов. Всего провели 25 пусков, в ходе которых была достигнута высота до 12 км. Но основным результатом стало подтверждение работоспособности технических решений, принятых для первой «настоящей ракеты» – А-4.