Произведения подобного эпического жанра продолжают появляться и в XII–XIII в. Всего в этот период создается около сотни героических поэм. Они описывают романтику крестовых походов («Песнь о Гильоме» / Chanson de Guillaume), крестьянские бунты и борьбу с жестокими феодалами («Рауль де Камбре» / Raoul de Cambrai, «Лотарингцы» / Les Lorrains), приключения отважных героев («Гуон Бордоский» / Huon de Bordeaux) или деяния благородных монархов и членов королевского рода (в частности, Карла Великого и Гильома д’Оранжа). Битва в Ронсевальском ущелье, описанная в «Песни о Роланде», в дальнейшем упоминается и в более поздних произведениях.
Рыцарский роман, изначально не предназначенный для сцены, иногда демонстрируется зрителям в виде театральной постановки: чтение текста сопровождается игрой актеров и музыкальным сопровождением трубадура. Превращая любовь к прекрасной даме в основной мотив, которым руководствуется романтический герой, и в лучшую награду за его тяжелые испытания, авторы XII–XIII вв. создают новый рыцарский идеал, способный конкурировать с любовью к Богу, пропагандируемой Церковью. Первые подобные романы написаны восьмисложным стихом («Роман о Фивах» / Thèbes, «Роман о Бруте» / Brut), затем в XIII в. появляются и более крупные прозаические произведения. «Роман о Мерлине» (Le Roman de Merlin) Робера де Борона, созданный в 1190–1210 гг., упрочивает миф о Святом Граале и знакомит читателя с легендарной фигурой короля Артура. Вдохновившись апокрифами (неофициальной религиозной литературой), де Борон упоминает о перемещении Грааля из Иерусалима в Англию. Христос передает эту священную чашу, которая должна служить сперва для сбора его крови во время снятия с креста, а затем для таинства причастия, Иосифу Аримафейскому, которого затем арестовывают евреи. Новый император Веспасиан, более лояльный к христианам, освобождает Иосифа, который вместе со своим родственником Броном основывает братство хранителей Грааля. Следуя указаниям Христа, Брон, отныне называющий себя Королем-Рыбаком, прячет чашу на острове Авалон в Англии.
Данный жанр романтической литературы построен вокруг загадочной личности короля Артура. До этого он упоминался Гальфридом Монмутским в его «Истории королей Британии» (Historia regum Britanniae). Теперь Робер де Борон пересказывает его подвиги на старофранцузском языке. Отданный на воспитание чародею Мерлину, юный Артур с четвертой попытки проходит испытание, заключающееся в извлечении меча из-под тяжелой наковальни, после чего его объявляют новым королем бриттов. Коронованный на Троицу, он подавляет мятеж королей соседних земель, которые не желают подчиняться ему. Разобравшись с ними, он отправляется сражаться с саксонцами. Затем он женится на Гвиневре и начинает войну с римлянами.