В сторожевой полк воеводами были назначены оболенский князь Семен Константинович, тарусский князь Иван, воеводы Андрей Серкизович, Михаил Иванович.
В засадный полк должен был перейти перед боем двоюродный брат великого князя — князь Владимир Андреевич, с ним в засадный полк назначались воевода Дмитрий Михайлович Боброк-Волынец, брянский князь Роман Михайлович, кашинский князь Василий Михайлович, князь новосильский.
Воеводы назначались из великокняжеских бояр и доверенных князей. В полки объединялись рати самых различных городов и княжеств. Не было прежнего строгого деления на удельные рати, войско имело общерусский характер.
Всего, по свидетельствам летописцев, в войске Дмитрия Ивановича было 23 русских князя, не считая многочисленных воевод. Кроме собственно московских полков по призыву великого князя Дмитрия Ивановича пришли рати из Пскова, Брянска, Тарусы, Кашина, Смоленска, Новосиля, Ростова, Стародуба, Ярославля, Оболенска, Мологи, Костромы, Ельца, Городца-Мещерского, Мурома, Кеми, Каргополя, Андома, Устюга, Коломны, Владимира, Юрьева, Белоозера, Переяславля-Залесского, Дмитрова, Можайска, Серпухова, Звенигорода, Боровска, Углича, Суздаля. Кроме русских полков на стороне Дмитрия Ивановича воевали отряды украинцев и белорусов. На службу к великому князю пришел из Волыни воевода Боброк со своими земляками, а один из Ольгердовичей — князь Андрей привел полоцкую рать.
Мобилизация охватила от половины до двух третей всех возможных военных сил Руси. Это было объединенное общерусское войско, вооруженные силы складывавшейся великорусской (русской) народности. Войско было однородным по национальному составу — подавляющее большинство в нем составляли русские, что обеспечивало внутреннее единство и высокие боевые качества. В этом было его большое преимущество перед разноязычным, разноплеменным ордынским воинством Мамая.
Общенациональный характер русского войска подтверждается его социальным составом. Кроме княжеских и боярских дружин под знаменами великого князя Дмитрия Ивановича собрались многочисленные городские и крестьянские рати. По словам летописцев, великий князь собирал «всех людей», на битву вышла «вся сила русская», «многие люди», «сыны крестьянские от мала до велика». Особенно много «черных» людей было в пехотных ратях. А пешему воинству Дмитрий Донской придавал особое значение. Не случайно он поджидал пехотные рати на реке Оке, чтобы вместе идти на Мамая.
Таким образом, войско великого князя Дмитрия Ивановича было не только общерусским по территориальному охвату мобилизацией, но и общенародным по составу. Оно объединяло все социальные слои Руси. И это единение в решении великой национальной задачи — свержении ненавистного монголо-татарского ига — было залогом победы. На Куликовом поле победил русский народ, и величие Дмитрия Донского как полководца и государственного деятеля в первую очередь заключалось в том, что он сумел правильно понять и возглавить общенародное патриотическое движение.
Путь к Дону
От Коломны до Куликова поля примерно 150 км. Этот прямой путь был хорошо знаком московским воеводам. Однако великий князь Дмитрий Иванович выбрал другой путь. Русское войско двинулось вдоль «берега» на запад, к устью реки Лопасни, которая впадала в Оку в 60 км от места сбора ратей. При таком маршруте до Куликова поля предстояло пройти около 190 км, путь войска удлинялся на полтора-два дневных перехода. Однако великий князь Дмитрий Иванович учитывал как политические, так и стратегические соображения.