Еще во время подготовки к «Буре в пустыне» 22 октября 1990 г. фирма G KN получила заказ на оснащение «Уорриор» ПТРК «Милан» (этот 1ТГРК франко-германской разработки выпускается в Великобритании с 1979 г.). Первый вариант «Уорриор-Милан» был готов уже через неделю, но в Саудовской Аравии такие машины появиться не успели. ПТРК на шасси «Троуджсн» в ходе операции показали недостаточную тактическую подвижность для поддержки танков и БМП. и в 1991 г. министерство обороны выдало дополнительный заказ на «Уорриор-Милан» с целью довести их количество до 100 Пусковая установка ПТРК крепится на штыре (шкворне) на крыше башни справа, а в десантном отделении установлена рама-укладка для ПТУР. ЗИП к ПТРК возится на борту башни. Для пуска ПТУР командир высовывается из люка, а перезаряжание производится через верхний люк десантного отделения. Технически установка «Милан» на «Уорриор» напоминает германскую «Мардер» IАI. но есть существенное тактическое отличие — если немцы снабдили ПТРК линейные БМП. то «Уорриор-Милан» предназначены только для противотанковых взводов в ротах огневой поддержки мпб. ПТУР имеет пороховые стартовый и маршевый двигатели, его контейнер после пуска отбрасывается газами с пусковой установки на 3 м назад. Масса ПТУР — 6,7 кг, калибр кумулятивной БЧ — 103 мм, бронепробиваемостъ — 550 мм, скорость в полете — 200 м/с, максимальная дальность стрельбы — 2000 м. минимальная — 25 м. время полета на максимальную дальность — 13 с. Может использоваться «Милан»-2 с БЧ калибра 115 мм и бропепробиваемостью 800 мм или -2Т и -3 (масса ПТУР — 7,12 кг) с тандемными БЧ калибром 117 мм, бронепробиваемостью до 1000 мм и повышенной помехозащищенностью канала слежения. Установленный на ПТРК тепловизионный прицел «Мира»-2 может использоваться экипажем как прибор наблюдения — сама БМП штатных тепловизионных приборов не имеет. Кратность прицела — 6х, поле зрения — 3 град., дальность обнаружения танка — 3200 м, опознавания — 1500 м.
После войны в Персидском заливе в 1991 г. в программу MCV-80 наконец официально включили машину-носитель ПТРК. Разработана одноместная башня, по бортам которой шарнирно укреплены ПУ ПТУР «Тоу». В связи с планами замены «Милан» на ПТРК третьего поколения TRIGAT/MR средней дальности разработана одноместная башня с 7,62-мм пулеметом и складными ПУ для новых ПТУР. TRIGAT разработан англо-германо-французской «Еуромиссайл Дайнэмикс Групп». ПТУР имеет тандемную боевую часть, наведение по лазерному лучу, дальность стрельбы — от 200 до 2500 м, перезаряжание — через люк в корпусе. На машине предполагается возить треножный станок для стрельбы с грунта. «Буря в пустыне» возродила интерес и к самоходному миномету на шасси БМП.
В полном соответствии с традициями британской военной промышленности, экспортные варианты БМП разрабатывались уже на ранней стадии программы MCV-80. В 1993 г. GKN, упирая на «успех в Персидском заливе», активно рекламировала «Уорриор» во Франции, Норвегии (выбрала шведскую CV-90). Турции (выбрала американскую AIFV). Иордании. Кувейте, Омане, Саудовской Аравии. ОАЭ. Для Ближнего Востока предназначалась так называемая «Дезерт Уорриор» (Desert Warrior, «воин пустыни» — не путать с «Уорриор Дезерт Шторм»), разработанная GKN в инициативном порядке, дабы продолжить производство по окончании поставки MCV-80 вооруженным силам Великобритании. В конструкцию машины было внесено 27 изменений, по сравнению с линейной БМП «Уорриор».