Значительное внимание при разработке 22Д было уделено обеспечению отделения от ракеты твердотопливных ракетно-прямоточных двигателей, каждый из которых весил около 100 кг и к тому же располагался как раз в плоскости рулей-элеронов. Принятая схема их отделения с помощью специальных пироцилиндров позволила создать надежную и достаточно легкую конструкцию. Как показали испытания, она обеспечила отделение двигателей во всем необходимом диапазоне скоростей и высот полета без внесения значительных возмущений в полет ракеты и нарушения функционирования ее аппаратуры-. Тем не менее эти возмущения определили проведение сброса двигателей не позже, чем за 8-10 с до момента встречи с целью. За это время ракета с работающим двигателем третьей ступени успевала парировать возмущения и ликвидировать имевшуюся к этому времени ошибку наведения на цель.
Первоначальными планами предусматривалась поставка на испытания трех и семи ракет соответственно в III и IV кварталах 1963 г. На совместные испытания ракета должна была быть передана в декабре 1963 г. Производство ракет осуществлялось на заводе № 464 и в ОКБ-2.
К концу 1963 г. опытное производство ОКБ-2 изготовило первый образец 22Д для летных испытаний. Вместо боевой части была установлена радиотелеметрическая аппаратура с комплектом датчиков, предназначенных для измерений давления, скоростей и температуры в различных точках ракеты. Практически не потребовалось проведения каких- либо значительных переделок наземных пусковых устройств и оборудования, что позволило незамедлительно приступить к пускам. Экспериментальной проверке подлежала новая схема разделения ступеней ракеты, устойчивость работы и характеристики ее двигательных установок и остальных элементов конструкции. Среди прочих вопросов разработчиками ракеты и аппаратуры особое значение придавалось оценке качества прохождения радиосигналов от станции наведения на борт ракеты и сигналов ответчика обратно на станцию через шлейф газов с большим содержанием сгоревших металлических частиц.
Первый пуск В-758 по баллистической траектории с застопоренными рулями и без штатного заряда РДТТ третьей ступени состоялся 27 декабря 1963 г. В процессе этого испытания перед отделением ускорителя были запущены все четыре ракетно-прямоточных двигателя. Были отмечены столь большие возмущающие моменты из-за их разнотяговости, что их оказалось нечем парировать. После 20 с полета разрушился один из двигателей. а затем и ракета в целом.
Последующие испытания, проводившиеся с интенсивностью примерно один пуск в месяц, позвонили постепенно добиться устойчивого полета на заданную дальность и высоту. Пришлось отказаться от первоначально принятой конструкции стеклотекстолитовых камер ракетно-прямоточных двигателей, которые в процессе работы не выдерживали нагрева и теряли прочность. Увеличение их толщины вдвое не улучшило их работу, но масса камер при этом возросла и была практически равна массе аналогичной камеры из титанового листа с теплозащитным покрытием.
С десятого пуска 22Д, который состоялся 5 сентября 1964 г., камеры из титана уже использовались в составе ракеты В целях дальнейшего улучшения ракетно-прямоточных двигателей количество сопел в газогенераторе увеличили с 18 до 66. Это позволило уменьшить размеры струй газов, истекавших из газогенератора и размывавших теплозащиту в зоне их касания со стенками камеры, после чего каких-либо проблем при работе ракетно-прямоточных двигателей уже не возникало.
С одиннадцатого пуска, состоявшегося 10 октября 1964 г., начались программные и контурно-программные пуски. В контурно-программных пусках полет ракеты происходил в замкнутом контуре управления с наведением ее на условную неподвижную цель с последующей реализацией ступенчатых команд, выдаваемых программным механизмом ракеты или радиолокационной станцией наведения, что позволяло моделировать процесс перехвата.
За весь период испытаний до 25 августа 1966 г. было осуществлено 33 пуска ракеты 22Д с твердотопливными ракетно-прямоточными двигателями. Стартовая масса ракет в этих пусках составляла от 3110 до 3260 кг. Максимальная скорость, достигнутая ракетой при включенном двигателе третьей ступени и сброшенных ракетно-прямоточных двигателях, соответствовала 4,8 М, или около 1400 м/с. Достижение скоростей полета в атмосфере, близких к гиперзвуковым. было значительным достижением. При работе двигателя третьей ступени максимальная высота полета ракеты 22Д составила более 30 км. Маневренность ракеты на этих высотах оказалась достаточной для осуществления наведения на цель и ее перехвата. С работающими ракетно-прямоточными двигателями ее скорость не превышала 3,9 М (эта величина получена в девятнадцатом пуске