После вывода ЗУР на линию визирования цели ее маршевая ступень (масса – 18,5 кг, диаметр – 76 мм) продолжала полет по инерции. Средняя скорость ракеты составляла 600 м/с, а средняя располагаемая перегрузка – 18 ед., что позволяло обеспечивать поражение на встречных и догонных курсах целей, летящих со скоростью до 500 м/с и маневрирующих с перегрузкой 5…7 единиц. Отсутствие маршевого двигателя исключало задымление линии оптического визирования цели, что обеспечивало надежное и точное наведение ЗУР, снижало массу и габариты ракеты, упрощало компоновку бортовой аппаратуры и боевого снаряжения. Применение двухступенчатой схемы ракеты с соотношением диаметров стартовой и маршевой ступеней 2:1 позволило практически вдвое уменьшить массу ракеты по сравнению с одноступенчатой ЗУР с теми же летно-техническими характеристики, так как отделение двигателя существенно снижало аэродинамическое сопротивление ракеты на основном участке траектории.
Боевое снаряжение ракеты состояло из боевой части, неконтактного датчика цели и контактного взрывателя. Занимавшая почти всю длину маршевой ступени боевая часть массой 9 кг была выполнена в виде отсека большого удлинения со стержневыми поражающими элементами, для повышения эффективности окруженными осколочной рубашкой. Боевая часть обеспечивала режущее действие по элементам конструкции планера цели и зажигательное – по элементам ее топливной системы. При малых промахах (до 1,5 м) обеспечивалось также и фугасное действие. Подрыв боевой части осуществлялся на удалении до 5 м от цели по сигналу неконтактного датчика, а при прямом попадании (вероятность которого достигала примерно 60%) – контактным взрывателем.
Неконтактный датчик массой 0,8 кг состоял из 4 полупроводниковых лазеров, образующих восьмилучевую диаграмму направленности перпендикулярно продольной оси ракеты. Отраженный от цели сигнал лазера принимался фотоприемниками. Дальность уверенного срабатывания составляла 5 м, надежного несрабатывания – 15 м. Неконтактный датчик взводился по радиокомандам за 1 км до встречи ЗУР с целью, а при стрельбе ракетой по наземным целям отключался перед стартом. Ограничений по высоте система управления ЗУР не имела.
Бортовая аппаратура ЗУР включала в себя антенно-волноводную систему, электронный блок, гироскопический координатор, блок рулевого привода, трассер, блок питания.
В ракете было применено пассивное аэродинамическое демпфирование планера ЗУР в полете, что обеспечивалось коррекцией контура управления при передаче команд на ракету от вычислительной системы боевой машины. Это позволяло получить достаточную точность наведения, уменьшить вес и габариты бортовой аппаратуры и ЗУР в целом.
Длина ракеты составляла 2562 мм, диаметр – 152 мм.
Станция обнаружения целей боевой машины комплекса "Тунгуска" представляла собой когерентно-импульсную РЛС кругового обзора дециметрового диапазона волн. Высокая стабильность частоты передатчика, выполненного в виде задающего генератора и усилительной цепочки, применение фильтровой схемы селекции движущихся целей обеспечивали высокий коэффициент подавления отражений от местных предметов (30…40 дБ), что позволяло производить обнаружение целей на фоне интенсивных отражений от подстилающей поверхности и в пассивных помехах. Подбором значений несущей частоты и частоты повторения импульсов было достигнуто однозначное определение дальности и радиальной скорости, что позволило реализовать сопровождение цели по дальности и по азимуту, автоматическое целеуказание станции сопровождения цели и выдачу текущей дальности в цифровую вычислительную систему при постановке противником интенсивных помех в диапазоне станции сопровождения. Для обеспечения работы в движении антенна была стабилизирована электромеханическим способом с использованием сигналов от датчиков так называемой системы измерения качек и курса самохода.