Наряду с этим провели доработку, позволившую повысить эффективность действия ЗРК по маневрирующим целям. Для этого ввели высвечивание на экране индикатора кругового обзора СНР двух зон пуска: одной – для стрельбы по неманеврирующей цели, второй – по маневрирующей, которая зависела от параметров движения цели и рассчитывалась с учетом гарантированного перехвата ракетой маневрирующей цели. Для уменьшения динамической ошибки отставания ракеты от цели в точке встречи в контур управления ракетой ввели нелинейный корректор (разработки Института автоматики АН СССР), который обеспечивал выдачу команд управления максимальной величины при резком увеличении линейных отклонений.
В процессе испытаний усовершенствованного ЗРК осуществили ряд пусков ЗУР по мишеням, входящим в вираж или в пике перед точкой встречи с ракетой. Эти пуски подтвердили возросшую эффективность комплекса.
В результате в 1967 г. был принят на вооружение модернизированный вариант ЗРК – «Круг-А», который имел нижнюю границу зоны поражения 0,25 км, а ближнюю – 9 км.
В 1971 г. после серии доработок ЗУР на вооружение был принят ЗРК «Круг-M» с увеличенными дальней (с 45 до 50 км) и верхней (с 23,5 до 24,5 км) границами зоны поражения.
В течение последующих лет были разработаны технические предложения, позволившие существенно расширить боевые возможности ЗРК «Круг» по поражению маневрирующих самолетов за счет нелинейной коррекции динамических ошибок контура и существенно расширить зону поражения путем реализации мероприятий, обеспечивающих поражение целей на догонных курсах. В процессе испытаний выполнили большое количество облетов по соответствующим курсам для определения точностных характеристик, моделирование и пуски ЗУР по мишеням на догонных курсах. Несмотря на всю сложность подобных пусков с точки зрения обеспечения безопасности, испытания прошли успешно. Исследования и конструктивные доработки позволили максимально расширить зону поражения ЗРК, улучшить его помехозащищенность и эксплуатационные характеристики.
Еще одна серия доработок «Круга» потребовалась для увеличения эффективности борьбы с малоразмерными скоростными крылатыми ракетами. Испытания ЗРК по запускаемым с Ту-16 мишеням, имитировавшим подобные ракеты, показали провалы в зоне обнаружения СОЦ, дискретность выдачи целеуказания с СОЦ на СНР, неудачно выбранные скорости ручного управления стробом дальномера цели СНР. В результате, при скорости полета мишени порядка 600 м/с скорости перемещения строба затрудняли переход на автосопровождение. При использовании оператором кнопки большой скорости строб «проскакивал» отметку от цели, а на малой скорости оператор не «догонял» цель. На полигоне эту задачу удалось решить группе специалистов во главе с Н.Н. Покрамовичем. В элементы ЗРК оперативно внедрили необходимые доработки, в итоге усовершенствованный комплекс поразил крылатую ракету после первого пуска.
Наряду с успешным выполнением и внедрением в войска мероприятий по совершенствованию ЗРК, в конце 1960-х – начале 1970-х гг. была проведена НИР по приданию ЗРК «Круг» способности борьбы с баллистическими ракетами тактического и оперативно-тактического назначения.
На начальных этапах НИР «Защита» в НИИ-3 ГРАУ под руководством И.В. Шестова провели большие исследования по определению ЭПР БР с использованием ультразвуковой моделирующей установки института, а также на масштабном электромагнитном моделирующем комплексе в 21 НИИЦ РЭБ и на Донгузском полигоне – применительно к полномасштабным макетам ракет с использованием РЛС СОН-15.
По результатам выполнения НИР удалось определить эффективность поражения БР с дальностью стрельбы от 50 до 150 км с помощью ЗРК «Круг». Расчеты показывали, что для подрыва ядерной боевой части баллистической ракеты на безопасной высоте или для разрушения элементов автоматики ее подрыва ЗУР типа ЗМ8 следовало оснащать боевой частью с поражающими элементами увеличенной массы, а для достижения приемлемой вероятности поражения требовалось значительно уменьшить величину промаха ЗУР до величины менее 10 м.
Вскоре в соответствии с решением ВПК по заказу ГРАУ в НИЭМИ выполнили проект создания на базе ЗРК «Круг» экспериментального образца ЗРК «Круг-М», предназначенного для борьбы, как с самолетами, так и с БР типа «Онест Джон», «Ланс», «Капрал» и «Сержант».
Использовавшуюся в ЗРК «Круг» систему радиокомандного наведения следовало дополнить средствами обеспечения самонаведения на конечном участке перехвата к цели на основе передатчика РЛС подсвета цели из состава самоходной установки разведки и наведения ЗРК «Куб» и доплеровской полуактивной радиолокационной ГСН самонаведения ракеты ЗМ9 этого комплекса. Также на ракете типа ЗМ8 предусматривалось использовать новую боевую часть направленного действия.