Наиболее важные усовершенствования касались артиллерийской части – новые выстрелы со снарядами повышенного могущества действия, автоматический прием данных для стрельбы и уточненный расчет поправок, повысившие точность стрельбы. Особо следует подчеркнуть, что усовершенствованный механизм заряжания с автоматическим программным управлением позволил реализовать высокие скорости досылки и реверса и, главное, осуществлять заряжание при всех углах наведения. Впервые в мировой практике механизм заряжания был оснащен системой контроля досылки снаряда в автоматическом режиме. Усовершенствовано и шасси («Объект 216М»), В ходовой части подняли ресурс пробега до 10000 км. Усовершенствование приводов ленивца и сошника позволило опускать их на грунт без предварительного ослабления натяжения гусеничных лент. Появились встроенные системы регламентного контроля с автоматическим непрерывным действием. За счет применения двигателя В-84Б мощностью 840 л.с. существенно возросла подвижность машины. Таким образом, 2С7М «Малка» стала удовлетворять требованиям к перспективному вооружению на период до 2010 г., что официально признано Министерством обороны РФ.
Практически одновременно с разработкой САУ 2С7 КБ-3 Кировского завода получило задание на разработку унифицированного гусеничного шасси для средств зенитной ракетной системы С-300В. ЗРС С-300В создавалось как средство ПВО фронтового звена и предназначалось для уничтожения аэродинамических и баллистических целей, включая баллистические ракеты наземного (типа «Ланс», «Першинг») и авиационного (типа SRAM) базирования, крылатые ракеты, самолеты стратегической и тактической авиации, постановщики помех. Задачи, ставившиеся перед ЗРС, накладывали на базовое шасси определенные требования:
– грузоподъемность не менее 20 т при общей массе не более 48 т;
– высокая маневренность и проходимость;
– максимальная унификация узлов шасси для всех видов средств;
– способность обеспечивать функционирование всех систем в условиях химического и радиационного заражения.
Все эти требования были обеспечены в семействе самоходных гусеничных шасси (СГШ) для средств С-300В, в которое вошли:
– пусковая установка легких ракет 9А83 – шасси «Объект 830»;
– пусковая установка тяжелых ракет 9А82 – шасси «Объект 831»;
– радиолокационная станция кругового обзора 9С15 – шасси «Объект 832»;
– многоканальная станция наведения ракет 9С32 – шасси «Объект 833»;
– радиолокационная станция секторного обзора 9С19 – шасси «Объект 833-01»;
– командный пункт 9С457 – шасси «Объект 834»,
– пуско-заряжающие машины 9А84 и 9А85 – шасси «Объект 835».
Средства системы С-300В на базе перечисленных СГШ имеют максимальную скорость хода 51 км/ч (согласно техусловий, реально – до 55-60 км/ч), минимальный радиус поворота 5,5 м. Максимальная длина шасси – 11,5 м, максимальная высота – 3,8 м, удельное давление на грунт – 0,84 кг/см² . При отсутствии дорог с твердым покрытием СГШ обеспечивают движение в песках, рыхлых грунтах, на заболоченных участках, преодолевают водные преграды глубиной до 1,2 м и целину со снежным покровом толщиной до 0,5 м.
Моторно-трансмиссионные отделения СГШ ЗРС С-300В и САУ 2С7 унифицированы, но на «Объектах 830-835» по условиям компоновки МТО расположено в кормовой части. Ходовая часть СГШ ЗРС С-300В выполнена с использованием узлов ходовой части танка Т-80, установлен многотопливный дизель В-46 (позднее В-84). Система охлаждения эжекторного типа обеспечивает работу двигателя со 100%-ной загрузкой при температурах воздуха до +40°С и с 80%-ной – при температурах до +50°С, а оригинальный предпусковой подогреватель обеспечивает надежный разогрев и запуск двигателя при температурах до -50°С.
На шасси имеется система автономного энергоснабжения с приводом от газотурбинного двигателя, обеспечивающая питание потребителей переменным (220В/400Гц) и постоянным (24В) током, имеется и дублирующий генератор, который приводится от маршевого привода. Шасси оснащено средствами связи, фильтровентиляционной установкой. На первых шасси была смонтирована турбохолодильная установка для охлаждения аппаратных отсеков, но потом от нее отказались по соображениям экономии. Для охлаждения обитаемых отсеков (кабины экипажа и мест операторов) установлен кондиционер.