Кроме того, по результатам испытаний и учебных стрельб выявилась трудность определения момента пуска ракеты. В силу вполне объяснимого психифизиологического состояния операторы стремились запустить ракету как можно раньше, зачастую за пределами досягаемости цели. Для пригодных только для стрельбы вдогон комплексов "Стрела-2" эта проблема не стояла — стрелки-зенитчики в силу тех же причин пускали ракету при минимальном удалении пролетевшей над ними цели.
С учетом роста скоростных показателей фронтовой авиации вероятного противника реализуемый для комплекса "Стрела-1" диапазон скоростей поражаемых целей представлялся уже недостаточным. Совершенствование конструкций самолетов, реализация других мероприятий по повышению их живучести требовали применения на ракете более совершенных боевых частей.
С учетом в целом высокой стоимости боевой машины ЗРК, а также прогресса, достигнутого в разработке следящих приводов, было пересмотрено и решение об отказе от использования привода наведения пускового устройства, принятое при создании ЗРК "Стрела-1" для достижения высокой надежности и дешевизны. Скорость ручного наведения не всегда соответствовала возможностям скоростной цели, особенно внезапно появившейся, при усталости оператора. Ручное наведение также не оставляло резервов на увеличение массы ракеты, неизбежное при реализации мероприятий по ее совершенствованию. Кроме того, по уровню проходимости боевые машины ЗРК "Стрела-1" на базе БРДМ-2 уступали гусеничной технике, что затрудняло их применение в составе танковых частей.
Работы по созданию самоходного зенитного ракетного комплекса "Стрела-1 °CВ" (9К35) начались по Постановлению ЦК КПСС и СМ СССР от 24 июля 1969 г. № 595–204.
Наряду с разработкой ЗРК "Стрела-1 °CВ" проводились, но не были завершены работы по унифицированному с ним корабельному комплексу, а также по ЗРК "Стрела-11" для воздушно-десантных войск с боевой машиной на шасси БМД-1.
В соответствии с ТТТ комплекс "Стрела-1 ОСВ" должен был обеспечивать поражение целей, летящих на встречных курсах со скоростью до 415 м/с (до 310 м/с — на догонных курсах) на высоте от 0,025 км до 3,0–3,5 км, на дальности от 0,8–1,2 до 5 км при параметре до 3 км. При наличии целеуказания от средств управления ПВО полка и при отсутствии организованных помех и ловушек, должна была обеспечиваться вероятность поражения одной ЗУР одиночной цели, маневрирующей с перегрузками до 3–5 единиц, не менее 0,5–0,6.
Комплекс должен был вести борьбу с целями как автономно при визуальном обнаружении целей, так и в системе централизованного управления при приеме целеуказаний по речевому радиоканалу от пункта управления ПУ-12 (ПУ-12М). Возимый боекомплект должен был составлять 12 ЗУР. Боевые машины должны были быть авиатранспортабельными (перевозиться самолетом Ан-12Б и вертолетом Ми-6) и иметь возможность преодолевать водные преграды вплавь. Масса боевой машины лимитировалась 12,5 т.
Как и при разработке ЗРК "Стрела-1", головным разработчиком комплекса ЗРК 9К35 в целом, а также ракеты 9М37, аппаратуры пуска ЗУР и контрольно-проверочной машины было определено Конструкторское бюро точного машиностроения (КБТМ) МОП (главный конструктор — А.Э. Нудельман), а головной организацией по разработке ГСН и неконтактного взрывателя — Центральное конструкторское бюро "Геофизика" МОП (главный конструктор — Д.М. Хорол).
Кроме того, в создании комплекса принимали участие НИИ электронных приборов (НИИЭП) МОП, Ленинградское оптико-механическое объединение (ЛОМО) МОП, Харьковский тракторный завод (ХТЗ) Министерства сельскохозяйственного машиностроения (МСХМ), Саратовский агрегатный завод МОП, НИИ "Поиск" МОП.
Несмотря на то, что вскоре было начато проектирование обладавшего большими боевыми возможностями зенитного пушечно-ракетного комплекса "Тунгуска", создание простого невсепогодного комплекса "Стрела-1 °CВ" в порядке дальнейшего совершенствования ЗРК типа "Стрела-1" продолжалось с учетом ряда технико-экономических факторов. При этом также исходили из тактического назначения такого комплекса как дополнения к комплексу "Тунгуска", способного обеспечить уничтожение внезапно появляющихся низколетящих целей в условиях сложной воздушной и радиоэлектронной обстановки.
К началу 1973 г. ЗРК "Стрела-1 °CВ" в составе боевой машины 9А35, оборудованной пассивным помехозащищенным радиопеленгатором целей 9С16 и 9А34 (без 9С16), ракеты 9М37 и контрольно-проверочной машины был предъявлен для проведения совместных испытаний. Испытания ЗРК "Стрела-1 °CВ" проводились на Донгузском полигоне (начальник полигона O.K. Дмитриев) с января 1973 г. по май 1974 г.