Рылеев создал образ, который захватил современников, — так он был созвучен эпохе преддекабрьских лет. Сквозь фигуру Войнаровского отчетливо виден сосланный в Сибирь декабрист. И рядом с ним — его жена, которая «умела гражданкой и супругой быть, и жар к добру души прекрасной, в укор судьбине самовластной, в самом страданье сохранить». Это современная Рылееву Наталия Долгорукова, декабристка. В действительности супруга Войнаровского была совсем не такова…
«С Рылеевым — мирюсь, — писал Пушкин брату, — Войнаровский полон жизни». Н. Бестужев находил, что «Войнаровский» спорит с Пушкиным «в силе чувствований, в жаре душевном». Популярность поэмы сделалась совершенно необыкновенной.
«Войнаровский» печатался по частям в журналах и вышел отдельной книгой в марте 1825 года. Одновременно поэма расходилась в рукописных списках.
П.А. Муханов писал Рылееву из Киева 13 апреля 1824 года: «Войнаровский, твой почтенный дитятко, попал к нам в гости; мы его приняли весьма гостеприимно, любовались им; он побывал у всех здешних любителей стихов и съездил в Одессу. Я тебе говорю об отрывках, которые завезены сюда не знаю кем… Войнаровский твой отлично хорош. Я читал его М. Орлову, который им любовался; Пушкин тоже».
Рецензент «Украинского журнала» в начале своего отзыва о «Войнаровском» прокомментировал стихи из посвящения А. Бестужеву, помещенного в начале поэмы:
«Читавшие «Войнаровского», — говорит он, — первый из приведенных стихов отнесут к одной скромности, столь привлекательной в молодом поэте, со вторым охотно согласятся: он наилучшим образом оправдан в продолжение всей поэмы; а при третьем почувствуют особенное уважение к сочинителю, который старается соединить в себе оба сии священные названия — Поэт и Гражданин».
Только что возникшая газета «Северная пчела» отмечала: «Вот истинно национальная поэма! Чувствования, события, картины природы — все в ней русское, списанное, так сказать, на месте. Публике было уже известно существование сей поэмы из отрывков, помещенных в «Полярной Звезде» на 1824 год, и все любители отечественной словесности с нетерпением ожидали выхода ее в свет. Она долго ходила по рукам в рукописи… Это чистая струя, в которой отсвечивается душа благородная, возвышенная, исполненная любви к родине и человечеству».
П.А. Катенин в письме к другу писал, что ему показался странен в «Войнаровском» Мазепа («Всего чуднее для меня мысль представить подлеца и плута Мазепу каким-то Катоном»), но отметил и другое, удивившее всех обстоятельство: «Диво и то, что цензура пропустила».
«Войнаровский» издан был с цензурными урезками и искажениями, а также с подстрочными примечаниями цензурного характера, часто вступающими в противоречие с содержанием поэмы. Рылеев вынужден был принять эти бессмысленные примечания. Так, строки «Кто брошен в дальние снега за дело чести и отчизны» комментируются следующим образом: «Так извиняет свое преступление справедливо и милосердно наказанный Войнаровский». Строки «Ты, при случае, себя не пожалеешь за Украину» — «Напрасная забота! О благе Украины пекся великий преобразователь России». К словам Мазепы «Успех не верен, — и меня иль слава ждет, иль поношенье!» — «Какая слава озарила бы Мазепу, если бы он содействовал Петру в незабвенную битву Полтавскую! Какое бесславие омрачает его за вероломное оставление победоносных рядов Петра!» К словам Мазепы: «И Петр и я — мы оба правы: как он, и я живу для славы, для пользы родины моей». — «Это голос безрассудного отчаяния Мазепы, разбитого под Полтавою. Удивительная дерзость сравнивать себя с Петром».