Радищев сразу по возвращении из Лейпцига установил связи с передовыми, радикальными русскими писателями и выступил против самодержавия. Когда началось восстание Пугачева, он настойчиво стремится понять причины, породившие его, понять смысл и содержание народного освободительного движения, желая проверить свои убеждения на опыте практической борьбы крепостных масс против рабского ига, ища в нем ответов на вопрос о путях общественного переустройства, о путях создания общества свободных людей, без крепостничества и самодержавной власти. Радищев мечтал о светлом будущем своего отечества и, вырабатывая свои общественные идеалы, опирался на знания, почерпнутые в жизни своей страны, в жизни своего народа.
Резко отличное отношение к этому крупному историческому событию со стороны Дидро и Радищева определило и разность результатов. Дидро остался в плену умозрительной, метафизической, а на деле разоружающей освободительное движение угнетенного народа против крепостного рабства, а потому и враждебной ему теории просвещенного абсолютизма. Радищев извлек урок из мощного движения крепостных масс за свою свободу, движения, потрясшего устои крепостнического государства, и сумел нанести решительный удар политическим теориям энциклопедистов и сформировать свою теорию народной революции—краеугольный камень идеологии русского просвещения.
Служба Радищева в штабе петербургского главнокомандующего облегчала детальное ознакомление со всеми этапами пугачевского движения, со всеми подробностями хода и .организации этого восстания. Уже в сентябре 1773 года Петербург был полон слухов о начавшемся возмущении яицких казаков. За слухами пошли точные сведения—воинские командиры и начальники спешно доносили в Военную коллегию о случившейся «беде», прибывшие курьеры были жадно расспрашиваемы как очевидцы. Новым в этом бунте было объявление самозванца и быстрый рост его популярности в народе, обеспечивший широкое распространение движения. Радикальная русская общественность, первая выступившая против легенды о Екатерине, «матери отечества» и «мудрой монархине», против утверждения, что в России наступил «златый век», неожиданно для себя получила поддержку народа. Объявление самозванца, его растущая популярность были ярким свидетельством не только трезвого отношения широких крепостных масс к практике екатерининского самодержавства, но и неприятия ее правления. Екатерине—дворянскому монарху—они противопоставили Пугачева,—своего, и, как сказано в одном из пугачевских указов,—«народом учрежденного великого государя».
Поздней осенью того же года в столице уже стало ясным: на далеком Яике вспыхнул не рядовой бунт, каких в каждом году был не один десяток, —там началась крестьянская война против дворян-помещиков. Это понимание характера народного движения и его реальной угрозы всему самодержавному режиму было с предельной ясностью выражено в манифестах Екатерины, в мероприятиях правительства. Екатерина была вынуждена вступить в единоборство с Пугачевым. В ответ на его указы она писала свои манифесты, в которых обращалась к населению восставших областей, призывая его отстать от самозванца, перейти на ее сторону. Уговаривая, она грозила, что будет в противном случае считать их также «бунтовщиками и возмутителями». Ответом на этот царский манифест было расширение восстания. С Яика и оренбургских степей оно перекинулось на Урал, Магнитную и Белорецкие заводы, к башкирам, жившим по реке Белой. Менее чем через полгода пожаром возмущения было охвачено Поволжье. Вскоре Казань, Саратов, Пенза пали под ударами пугачевских армий. Направление движения Пугачева было очевидно: он шел на Москву. Обе столицы были переполнены беглецами—тысячи дворянских семей в панике прибыли «под монаршую руку». Тысячи остались на месте, пав жертвами справедливого возмездия.
Екатерина поняла, что зашатался престол, всей поме-щичье-самодержавной России грозила великая опасность. Приходилось принимать решительные меры к спасению. Полки, один за другим, отправлялись к месту боев. Иногда приходили известия—Пугачев разбит. Но, разбитый под Оренбургом, он появлялся в Уфе, разбитый под Уфой, он с новыми силами подступал к стенам Казани. Приходилось принимать чрезвычайные меры. Из столицы двинулась гвардия. Спешно повели переговоры с врагом внешним—Турцией, о мире, чтобы .бросить силы освободившейся армии на врага внутреннего.