Опыт Великого посольства показал, что направление внешней политики нужно менять с южного на северное. Борьба за Балтику диктовалась многими обстоятельствами, прежде всего необходимостью возвращения древних русских земель у Финского залива (эта задача была унаследована со времен Ярослава Мудрого, Александра Невского, Ивана Грозного и Алексея Михайловича), а также объективными потребностями развития экономики страны, ее рынка, крайне нуждавшегося в расширении внешних связей. А этому препятствовал шведский кордон. Еще в 1617 г. король Густав II Адольф с торжеством заявил в риксдаге: «Россия лишена выхода к морю, и, благодаря богу, отныне ей будет трудно преодолеть все эти препятствия». Наконец, отсутствие выхода к морю, гаваней и флота грозило в будущем экспансией мировых морских держав, потерей Россией национальной независимости. Петр сумел это понять и принять быстрые, энергичные меры, военные и морские, дипломатические и административные. Его ранние «потешные игры» на суше и воде, заграничное путешествие и водопад указов, принятых сразу по приезде на Родину, начавшиеся преобразования административного аппарата и армии, постройка первых кораблей и поиски руды на Урале - все это нацеливалось на усиление страны, ее экономической и военной мощи, а также па решение неотложных национальных задач: защиты суверенитета России в грядущей борьбе мировых сил, выхода ее к морям, расширения связей с Европой, превращения страны в мировую державу.
Петр начал формировать полки в полном смысле регулярной армии. Указ 19 ноября 1699 г. предусматривал создание 30 пехотных солдатских полков из «даточных» - рекрутов, которых брали с определенного количества дворов крестьян, холопов и из «охочих» (вольных, не из крепостных крестьян) людей.
До сих пор в России регулярными полками являлись по существу лишь гвардейские Преображенский и Семеновский, а также Лефортов и Бутырский (Гордонов) солдатский. Они занимались военным обучением, регулярным строем, постоянной службой. Остальные полки (солдатские, рейтарские, драгунские), хотя и организованы были по иноземному образцу, несли службу только в походах. Между походами их распускали по домам, и они превращались в земледельцев на своих участках. Солдаты же регулярных полков должны былп служить и обучаться постоянно. Временные ратники превращались в постоянных военнослужащих.
В селе Преображенском, любимой резиденции Петра, собирали рекрутов, формировали из них полки. Царь сам осматривал их, определял годность. А. А. Вейде, которому Петр еще в 1697 г. поручил изучить устройство армии цесаря, в следующем году составил «Воинский устав». В нем в соответствии с должностями цесарского войска были расписаны военные должности в русском войске, даны правила строевой подготовки солдат. Летом 1699 г. он же составил «Воинский наказ» и «Артикул, кому какое наказание за вины». Петр, находясь на юге, внимательно изучил и поправил уставы и военно-уголовный кодекс.
Петр и его помощники (А. М. Головин, А. А. Вейде, подполковник-преображенец князь А. Репнин и пр.) следили за тем, чтобы солдат учили правильному воинскому строю, обращению с ружьями, мушкетами, правилам стрельбы плутонгами (взводами) и, по выражению Петра, «пидерфалом» (передние шеренги падают на землю, задние стреляют).
Из полков сформировали три дивизии под командой тех же Головина, Вейде и Репнина. Полковниками и младшими офицерами стали исключительно иностранцы - поляки, шведы и др. На ходу многих отстраняли, заменяли царедворцами (стольниками, спальниками), теми из ближних к царю (комнатных) людей, которые ездили с ним за рубеж в составе Великого посольства. Энергичная подготовка дивизий происходила весной и летом 1700 г. В административном отношении эту армию подчинили упомянутым выше трем новым ведомствам: генерал-комиссара, генерал-провианта, генерал-артиллерии (генерал-фельдцейхмейстера).
Так, в заботах, в крайней спешке, с напряжением всех сил, шли эти три бурных года. Многое было сделано: и то, что продолжало начинания предшественников, и то, что было новым, значительным для будущих предприятий. Немало имелось и ошибок, сомнений из-за судорожной спешки, боязни опоздать, упустить время.