Русские цари знали, что есть Европа, есть европейские страны. Они вели переписку с отдельными монархами. Иван Грозный бывал в Ливонии, бывал в тогдашних литовских землях (нынешняя Белоруссия). На территории современной Белоруссии побывал и Алексей Михайлович. Но дальше этих территорий они никуда не ездили. Не посещали Россию и иностранные государи. Однако времена менялись. Петр в беседах со своими друзьями иностранцами много узнавал о жизни в европейских странах, о достижениях людей в экономике, производстве, науке, культуре и видел отставание России от европейских стран. Все это подогревало желание государя посетить Европу. И повод представился. Взятие Азова еще не означало поражения Крыма и Турции. Для продолжения борьбы с ними нужны были союзники, для
6 декабря 1696 года последовал указ о назначении трех великих послов: генерала и адмирала Франца Яковлевича Лефорта, генерала и комиссара Федора Алексеевича Головина и думного дьяка Прокофия Богдановича Возницына. Если Лефорт выполнял скорее декоративную роль в посольстве, то Головин и Возницын, опытные дипломаты, вели всю подготовительную работу и переговоры с иностранными дипломатами. Каждого из послов сопровождала целая свита, состоявшая из различных специалистов: врачи, священники, три десятка волонтеров, многочисленная охрана – всего около 250 человек. Необычным для данного посольства стало то, что в нем впервые в Европу отправлялся русский царь собственной персоной, правда, под видом урядника Преображенского полка Петра Михайлова. С собой они везли много денег, запасы продовольствия и напитков, большое количество старого, испытанного орудия московской дипломатии – соболиных шкурок для подарков. Указом Петра посольству предписывалось нанять на русскую службу иностранных морских офицеров и матросов, закупить все необходимое для производства оружия в России.
Из Москвы посольство выехало 9—10 марта 1697 года и только в конце марта пересекло русскую границу, вступив в пределы шведских владений. Рига холодно встретила русских, и царь отправился далее в Митаву – столицу герцогства Курляндского, вассала Речи Посполитой. Но и здесь он долго не задержался. 2 мая Петр на корабле «Святой Георгий» отплывает к Кенигсберг. Там государю устраивают достойную встречу: один за другим следуют торжественные приемы, балы, пиры. Однако царь не забывает и об учебе. С помощью главного бранденбургского специалиста по артиллерии он совершенствует свои знания и навыки в артиллерии и получает аттестат о пройденном курсе, в котором говорится, что царский урядник – искусный артиллерист. В ходе переговоров обе стороны подтвердили «давнюю дружбу» и желание борьбы с Турцией.
Через Германию царь едет в Голландию, самую богатую на то время страну Европы, имевшую 16 тысяч судов, составлявших четыре пятых мирового торгового флота, и хорошо развитые мануфактурные промышленные предприятия. Здесь уже тогда работали банки, торговые биржи, страховые компании. (Правда, торговый оборот с Россией в то время не превышал 1 %.) На корабельных верфях Голландии строились торговые и военные корабли.