Об ИИ без мифов. Путеводитель по истории Искусственного Интеллекта

В 60-е годы в МТИ и в Стэнфорде начались попытки создания роботов с претензиями на AI, соответственно в этих университетах сложились две различные школы робототехники. Фантазийному представлению о человекоподобном роботе в большей мере соответствует робот Shakey, который создавался в период с 1966 по 1972 в Стэнфодском исследовательском центре AI (Artificial Intelligence Center of Stanford Research Institute). Позже центр был переименован в SRI International, утеряв при этом буквы AI, что символично. По утверждению статьи в Wikipedia, Shakey стал «первым мобильным роботом общего назначения, способным оценивать свои действия». Увы, слишком сильно сказано, поскольку к этому оказался не способен не только Shakey, в истории робототехники не найдется ни второго, ни последующих роботов, наделенных такими способностями. Конечно же, ничего этот робот оценивать не мог, но «мы любим его не за это». Спустя полвека Shakey был признан важнейшим научно-инженерным достижением. Если отбросить сомнительное утверждение о его способности к самооценке, то во всем остальном он действительно стал прообразом многого из того, что делается в робототехнике, в том числе и с точки зрения системной архитектуры, и использования компьютерного зрения, и методов навигации, и другого.

Для своего времени Shakey невероятно совершенен, он был снабжен телевизионной камерой и «кошачьими усами» в качестве датчика для обнаружения объектов, находился на связи по радиоканалу со своим внешним мозгом – поначалу это был компьютер SDS-940 с памятью 64 Kбайт, а потом более мощный PDP-10 увеличенной до 192 Kбайт памятью. По размеру памяти можно понять насколько он был умственно ограничен. Вычислительная часть программного обеспечения писалась на FORTRAN, а сам Shakey «понимал» команды на языке Lisp, предложенном Джоном Маккарти в 1958 году. Наработки, сделанные в процессе создания Shakey, сослужили свою службу при создании роботов Centibots, использованных позже в экспериментах, связанных с исследованиями роевого интеллекта, о чем ниже.

Но главным достижением создателей Shakey оказался не сам робот, а сопутствовавшие исследования, по их результатам было получено более 2000 патентов и опубликовано свыше 5000 статей. После первой неудачной попытки научить робота сборке телевизора создание интеллектуального робота перестало рассматриваться как самоцель, фокус сместился на создание роботов-помощников. Не случайно на торжественной церемонии в связи с помещением Shakey в Компьютерный музей в Маунт-Вью Нильс Нильсон, один из его создателей и соавтор известной книги по AI сказал: «Нынешние роботы гораздо совершеннее, у них мощные системы управления, но они по-прежнему не понимают того, что делают», чем опроверг утверждение из Wikipedia. Вслед за Shakey появилось огромное количество различных устройств, претендующих на признание их роботами, но ни одно из них не обладает признаками собственного сознания и целеполагания».

Альтернатиную массачусетскую школу робототехники называют поведенческой (Behavior-based robotics, BBR), она ставит целью создание хотя и простых, но обладающих способностью к адаптации в окружающей среде и к выполнению относительно несложных повторяющихся действий роботов. Действия систем, построенных на принципе BBR, ближе к рефлекторному поведению животных, особенно насекомых, – они делают попытку, чаще всего обнаруживают ошибку, вносят коррекцию и повторяют в цикле действие с обнаружением ошибки до тех пор, пока не достигнут желаемого результата. По сути оно представляют собой усовершенствованную версию описанного выше Toy Beetle.

Отцом концепции BBR обычно называют австралийца Родни Брукса, проработавшего более 20 лет в MIT Computer Science and Artificial Intelligence Laboratory с середины 90-х, а на протяжении последних 10 лет он возглавлял это исследовательское учреждение. Свое профессиональное кредо он выразил в статье «Слоны не играют в шахматы» (Elephants Don't Play Chess, 1990), в ней Брукс пишет, что под роботом он понимает машину, способную делать что-то полезное для человека: «Для того, чтобы робот мог делать повседневную работу в общей с человеком среде, его когнитивные способности должны быть основаны на сенсомоторном взаимодействии с этой средой, где критически важной является координация между датчиками и исполнительными органами».