Об ИИ без мифов. Путеводитель по истории Искусственного Интеллекта

Если в лабиринте нет отдельно стоящих стенок, образующих замкнутые маршруты (такой лабиринт называют односвязным), то его можно обойти полностью, следуя правилу «одной руки», однако при их наличии, такой лабиринт называют многосвязными, правило одной руки не работает. К каким неприятностям приводит доверие правилам прохода лабиринтов описал Джером Джером в «Трое в лодке», а автор смог убедиться в этом на своем примере, когда с уверенность Джорджа пошел в лабиринт венского парка Шенбрунн.

Впервые алгоритм прохождения любых лабиринтов был описан французским математиком Э. Люка в 1882 году, он известен как алгоритм Люка-Тремо. Его реализовал психолог Томас Росс из Университета Вашингтона, создавший Robot Rat, с тех пор этот класс роботов стали называть крысами. Предпосылками к созданию Robot Rat стали работы другого американского психолога Кларка Халла. Robot Rat не был самоцелью, тогда казалось, что, если удастся создать простейшее устройство, обладающее условным рефлексом, то из множества таких устройств можно будет собрать обучаемую систему. Успех пришел к Россу, когда он объединил свои усилия с коллегой Стивеном Смитом, их трехколесный Robot Rat длиной 31 см и шириной 22 см имел электромеханическую логику, позволявшую ему находить выходы из сложных ситуаций и обучаться в процессе прохождения лабиринта. После нескольких попыток он мог проходить лабиринт без ошибок. В 1935 году Robot Rat стал сенсацией, о нем писал журнал Time, Scientific American и другие.

Самым известным покорителем лабиринтов стал робот Тезей, созданный Клодом Шенноном в 1950 году. Собственно Тезей был деревянной мышкой с магнитом, а вся логическая схема и управляющая головка с мощными магнитами была расположена под поверхностью лабиринта. Первый вариант Тезея Шеннон сделал собственными руками, он был необычайно мастеровит, но более совершенные экземпляры Тезея были исполнены профессионалами из Bell Labs. Детище Шеннона, как и Robot Rat, стало сенсацией, оно попало на страницы Popular Science, Time, Life и массы других изданий. Современники придавали Тезею гораздо большее значение, чем автор, который рассматривал его как своего рода шутку – хак, как называют подобные вещи в родном ему МТИ, в тамошнем музее их множество. Надо заметить, что Шеннон вообще отличался эксцентричностью, например, он был фанатом жонглирования, создавал странные, никому не нужны механизмы. В 1992 году он сказал «Я никогда не соотносил свои увлечения с тем, что они дают миру, я провел много времени, занимаясь совершенно бесполезными вещами. Я делал разного рода игры и игрушки, даже машины для игры в шахматы и сборки кубика Рубика, ходули с газовыми пружинами и еще бог знает что». Сейчас то, что осталось от Тезея является одним из самых ценных экспонатов в музее МТИ.

В 70-е годы с появлением доступных управляющих мини-компьютеров роботы-крысы стали шире использоваться в исследованиях по экспериментальной психологии, но за границы лабораторий они не вышли, их количество исчислялось единицами. Настоящая революция произошла с появлением встраиваемых микропроцессоров, микроприводов и батарей достаточной емкости, открылась возможность для нового хобби – создания микророботов, проходящих лабиринты. В 1978 году прошли первые соревнования среди роботов-крыс, они привлекли свыше 6000 участников, а призовой фонд составил 250 тыс. долл. Этот класс роботов называют мicromouse, существует сообщество создателей Micromouse Online, где публикуются материалы по конструированию, графики соревнований и многое другое. В последнее время появилась родственная категория роботов, проходящих на скорость размеченную трассу (line follower robot), в качестве разметки может быть использована контрастная линия в видимом свете или нанесенная магнитными чернилами. Одним из наиболее популярных соревнований среди роботов стал Чемпионат мира по футболу среди Robot Soccer World Cup (RoboCup).

Две школы робототехники