Початок творчої праці над поемою можна визначити на підставі листа письменника до Миколи Гнєдича від 27 грудня 1821 року, в якому він називає «Енеїду» плодом «двадцятишестирічного… терпіння і посильних трудів». Отже, 1794—1795 роки – час, коли Іван Петрович працював домашнім учителем і спілкувався з селянами Золотоніського повіту. Над «Енеїдою» Іван Петрович працював довго: три перші частини вийшли з друку 1798 року, четверта – в 1809 році, п'ята – в 1822 році (І. П. Котляревський писав М. І. Гнєдичу: «…Я как кончил ее, то перекрестился. Что же касается до 6-й, то будет чем полюбоваться»), повністю твір було завершено в 1825—1826 роках. Молодий російський літератор М. О. Мельгунов, якого в 1827 році Іван Котляревський просив домовитися з московськими видавцями про видання всіх шести частин поеми, докладно розповідав у листі до історика й публіциста Михайла Погодіна про своє знайомство з Котляревським: «Він просив мене запропонувати книгарям московським, чи не побажають купити повну його перелицьовану “Енеїду” на одне видання або у вічне і спадкове володіння… Поема ним доведена до кінця; до неї додано словник малоросійських слів і виразів, які зустрічаються в ній; за все це він просить 2000 карбованців… Тут у Малоросії знайдеться багато на неї охочих: малоросіяни читають її завжди з новою, особливою приємністю, а додання двох або, можна сказати, трьох ще невідомих пісень викличе в них нове зацікавлення, і успіх з цього боку вірний. Я також певен, що і всякий освічений росіянин не залишиться байдужим до цього єдиного твору малоросійської словесності». Однак у листі від 12 червня 1828 року він повідомляв Котляревському: «Я декілька разів довідувався й запитував тутешніх книгарів, чи не захочуть купити “Енеїду” вашу і з додатком двох останніх пісень і яку призначать їй ціну. Але багато від неї зовсім відмовлялись, кажучи, що в Росії мало знайдеться охочих до цієї книги, що не інакше як у Малій Росії слід було видати її. Чи не попробувати харківських книгарів? Нового видання вашої “Енеїди” чекають в Малоросії; тому я маю численні докази…». Повністю видано поему було в 1842 році, після смерті письменника. Здійснив це видання професор Харківського й Петербурзького університетів Ізмаїл Срезневський у Харкові. Павло Житецький писав, що Котляревський «скористався світовою фабулою про Енея і влив у цей старий міх нове вино української народної творчості».
Зміст «Енеїди» запозичений у Вергілія: історія мандрівок троянців, які після загибелі Трої втекли з одним із молодших членів царської родини Енеєм та після різних блукань знайшли нову батьківщину в Італії, де, перемігши тубільського царка Латина, поклали початок пізнішій римській державі. Вергілієва «Енеїда» мала надзвичайно успішне, якщо не тріумфальне літературне життя. Вона на довгий час стала зразком класичного твору. «Щоб до ладу зрозуміти, чого вартий Котляревський в історії громадського руху на Україні, повинні ми якнайбільшу увагу звернути на три моменти в його творчості, а саме: стосунки Котляревського до того ґрунту, на якому зародилась його діяльність, силу його свідомості і, нарешті, її наслідки та вплив на формування національної ідеї й руху на Україні. Характеристика цих моментів і дасть нам відповідь на питання про самостійність, свідомість та вплив Котляревського», – писав про основоположника нової української літератури літературознавець та критик Сергій Єфремов. Зважаючи на це означення, набагато простіше, зрештою, сприймати та осягати і славнозвісну поему нашого класика. Звісно ж, основним джерелом і натхнення, і поетичної форми слугувала для митця тогочасна українська дійсність. Найважливіше ж те, що письменник поставив перед собою досі нечуване завдання – передати її колорит новими творчими засобами. Українські людські типи, реалії побуту, несподівані ситуативні ходи і позиції письменник передавав і відтворював з граничною щирістю й виразністю. Щедрий гумор лише доповнював образну завершеність героїв поеми. За міфологічною сюжетною ширмою чітко проступають культурні й характерологічні обриси тогочасного суспільства. Національна ж особливість характеру українського народу, необорна волелюбність, здатна стерти всі перешкоди на своєму шляху, стали тією світлою ідеєю, що пройняла всю художню структуру «Енеїди». За словами класика українського літературознавства Олександра Білецького, «сила і причина довговічності цього твору – в єдності авторського задуму і стилю. Ця єдність – у надзвичайно життєствердному, оптимістичному стихійно-реалістичному світовідчутті, яким пройнято поему».