Подвеска бронетранспортера была смешанной. Колесный передний мост, оборудованный пневматическими шинами размером 190-18, подвешивался на поперечной полуэллиптической листовой рессоре. Гусеничный движитель имел независимую торсионную подвеску. Движитель каждого борта состоял из шести сдвоенных обрезиненных опорных катков, размещенных в шахматном порядке с взаимным перекрытием дисков катков, ведущего колеса переднего расположения и направляющего колеса с натяжным механизмом.
Стальные гусеницы с гребневым зацеплением имели ширину 280 мм и состояли из 55—56 траков каждая. Пальцы гусениц устанавливались на игольчатых подшипниках и обеспечивали им большую износоустойчивость, а также высокий КПД ходовой части и хорошую динамику машины. По данным испытаний немецких полугусеничных машин в 1940 году на НИБТПолигоне и Ленинградском артиллерийском полигоне, такая гусеница могла надежно работать в пределах пробега 12— 15 тыс. км.
Для бесшумности хода бронетранспортера, предохранения дорог с твердым покрытием от разрушения и надежной работы игольчатых подшипников к наружной части трака с помощью болтов крепилась резиновая подушка. Трак гусеницы имел разное сечение по высоте, благодаря чему по мере погружения трака в грунт удельное давление уменьшалось. Эта конструктивная особенность трака обеспечивала повышение проходимости по мягким грунтам. Однако передние колеса, имевшие большое удельное давление, при движении по раскисшим дорогам погружались в грунт, чем создавалось чрезмерное добавочное сопротивление движению. При этом или пробуксовывал гусеничный движитель, или глох двигатель.
В отличие от танка, бронетранспортер Sd.Kfz.251 не был полноценной вездеходной машиной. Ходовая часть обеспечивала ему высокую подвижность на дорогах с твердым покрытием, а на грунтовых дорогах и на местности—только в летнее сухое время, что существенно ограничивало тактическое использование бронетранспортера.
Тем не менее, с июня 1939 по март 1945 года немецкие заводы изготовили 15 252 боевые машины 23-х модификаций в четырех базовых вариантах. До сентября 1943 года выпускались варианты А,В и С (4650 единиц), а затем до конца войны — D (10 602 единицы). Базовые варианты не имели принципиальных конструктивных отличий, а разнились друг от друга формой и способом крепления некоторых узлов и деталей бронекорпуса. Так, например, вариант В отличался от варианта А главным образом отсутствием смотровых щелей в бортах боевого отделения и переносом антенны с крыла на борт корпуса. У варианта С отличий было больше. Подверглась изменениям вся передняя часть корпуса: лобовой лист моторного отделения стал прямым, жалюзи воздухопритока перенесли на борта и закрыли броневыми кожухами, ящики для ЗИПа и снаряжения передвинули ближе к корме. Наиболее заметными отличиями варианта D стали новый наклонный кормовой лист корпуса, интеграция ящиков ЗИП в борта корпуса и вновь измененная конструкция бронировки моторного отделения. Что же касается модификаций, то к каждой из них могли принадлежать бронетранспортеры любого из вариантов, а иногда и все четыре.
Основная серийная модель бронетранспортера имела обозначение Sd.Kfz.251 /1 и предназначалась для перевозки пехотного отделения (10 человек). Кроме того, эта версия использовалась для перевозки пулемета MG 34 на станке- треноге. В этом случае передний штатный пулемет бронетранспортера демонтировался, а в боевом отделении размещался станковый пулемет.
Наконец, существовала третья версия — mittlerer Schutzenpanzerwagen mit Wurfrahmen, на которой по бортам снаружи корпуса размещались пусковые контейнеры для запуска реактивных снарядов—Wurframen 40—калибра 280 и 320 мм. С каждого борта крепились три контейнера. Наведение по горизонту осуществлялось поворотом бронетранспортера, по вертикали—с помощью специального подъемного механизма в диапазоне от +5° до +40°. Залп производился в течение 10 с. Боевая масса этой версии в снаряженном состоянии равнялась 9,14 т. Экипаж—7 человек.