Вместе с Нарвским полком М. С. Воронцов участвовал в штурмах Варны и Шумлы, в битвах под Батином и Систовым, за что был пожалован особым рескриптом и орденом Св. Владимира 3-й степени.
В октябре 1810 года М. С. Воронцов во главе отряда из 3 тысяч пехотинцев и 1 тысячи верхоконных взял Плевну, Ловчу и Сельви, где уничтожил неприятельские укрепления и возвратился к армии с 9 турецкими пушками. За эти операции он был награжден орденом Св. Анны 1-й степени.
В конце года М. С. Воронцов заболел молдавской лихорадкой. Эта болезнь возобновлялась в течение его жизни несколько раз. Когда Нарвский полк отправился на зимние квартиры, Михаил Семенович получил двухмесячный отпуск и уехал в Петербург. Он встретил здесь лестный прием двора, неоднократно приглашался на обеды и на вечера Александром I и вдовствующей императрицей Марией Федоровной. 12 января 1811 года он стал вместе с Елизаветой Алексеевной, супругой императора, воспреемником сына у своего родственника Полянского. В военном министерстве были удовлетворены все его пожелания, в частности — назначить к нему полковым командиром подполковника А. В. Богдановского, а адъютантом гвардии поручика Н. В. Арсеньева, брата его погибшего на дуэли друга.
Из Петербурга М. С. Воронцов отправился в Бухарест. Здесь находился командующий армией Н. М. Каменский, также заболевший молдавской лихорадкой. Состояние Каменского быстро ухудшалось. Его организм уже не принимал хину. Считалось, что больному поможет хорошее вино, и Михаил Семенович срочно отправил в свой полк курьера.
У него в обозе были необходимые херес и портвейн. Врачи решили также, что больной нуждается в перемене климата, и его увезли в Одессу. Однако спасти командующего не удалось. 4 мая 1811 года Н. М. Каменский скончался. Ему было всего тридцать четыре года.
Из Бухареста М. С. Воронцов вернулся в свой полк. Воспользовавшись перерывом в военных действиях, он начал писать «Наставление господам офицерам Нарвского пехотного полка в день сражения». Начинается оно так: «Ежели полку или батальону будет приказано стоять на месте фронтом под неприятельскими ядрами, то начальник роты обязан быть впереди своей роты, замечать и запрещать строго, чтобы люди от ядер не нагибались; солдата, коего нельзя уговорить от сего стыдом, можно пристращать наказанием, ибо ничего нет стыднее, как когда команда или полк кланяется всякому и мимо летящему ядру. Сам неприятель сие примечает и тем ободряется». И далее: «Когда фронтом идут на штыки, то ротным командирам должно также идти впереди своей роты с ружьем или саблею в руке и быть в полной надежде, что подчиненные, одушевленные таким примером, никогда не допустят одному ему ворваться во фронт неприятельский».
В «Наставлении» говорится и о том, какими должны быть отношения между офицерами и солдатами. «Офицер должен чувствовать в полной мере важность звания своего и что от него зависят поступки и поведение его подчиненных во время сражения. Когда офицер умел приобресть доверенность своих солдат, то в деле каждое слово его будет свято исполнено, и от него никогда люди не отстанут <…> В некоторых полках есть постыдное заведение, что офицеры и ротные командиры в мирное время строги и взыскательны, а в конце слабы и в команде своих подчиненных нерешительны. Нет ничего хуже таковых офицеров; они могут казаться хорошими на парадах, на учениях, но для настоящей службы их терпеть в полку не должно <…> чем больше офицер был в спокойное время справедлив и ласков, тем больше в войне подчиненные будут стараться оправдать сии поступки, и в глазах его один перед другим отличаться».
М. С. Воронцов считал, что офицерские звания не являются привилегией дворян. Главное отличие офицера — не происхождение, а храбрость на поле сражения. Поэтому одна из задач ротных командиров — поощрять храбрецов-солдат. «Господам офицерам, — пишет он, — особливо ротным командирам, в сражении крепко и прилежно замечать, кто из нижних чинов больше отличается храбростью, духом твердости и порядка, таковых долг есть вышнего начальства скорее производить в чины, ибо корпус офицеров всегда выигрывает получением настояще храброго офицера, из какого рода бы он ни был»2.
В «Наставлении господам офицерам» М. С. Воронцов развивал правила, сформулированные его отцом, С. Р. Воронцовым, в «Инструкции господам ротным командирам». Через полтора года «Наставление» было использовано П. И. Багратионом: немного переделанное М. С. Воронцовым и под названием «Наставление господам пехотным офицерам в день сражения» оно было разослано по всем воинским соединениям 2-й русской армии.
В марте 1811 года в связи с болезнью Н. М. Каменского Дунайскую армию возглавил генерал от инфантерии М. И. Голенищев-Кутузов.
М. С. Воронцов еще в январе 1811 года передал командование Нарвским полком А. В. Богдановскому. Поэтому сразу после назначения Кутузова командующим обратился к нему с просьбой «быть употребленным деятельно». Тот, не дожидаясь решения военного министерства, предложил Михаилу Семеновичу срочно прибыть к нему в ставку.