– увеличить возимый боекомплект с четырех до восьми ЗУР в ТПК, половина из которых находилась на направляющих пусковой установки, а остальные размещались в корпусе самохода;
– использовать вместо ручного наведения пускового устройства электропривод, обеспечивающий скорость горизонтального наведения до 100 град./с, вертикального (в диапазоне углов – от -5 до +80") – до 50 град./с, при этом перезарядка пускового устройства всеми ракетами проводилась вручную за 3 мин;
– ввести в комплекс «Стрела-10СВ» аппаратуру оценки зоны пуска 9С86 на базе когерентно-импульсного радиодальномера миллиметрового диапазона волн, обеспечивавшего определение дальности до цели в пределах до 10,3 км с ошибкой не более 100 м и радиальной скорости цели с ошибкой не более 30 м/с, а также аналого-дискретное счетнорешающее устройство, которое определяло границы зоны пуска с максимальными ошибками 300-600 м и углы упреждения при пуске со средними ошибками 0,1-0,2°. Применение этой аппаратуры позволило в 98% случаев своевременно осуществлять пуски ракет, в то время как на «Стреле-1»это достигалось только в 75% стрельб.
Комплекс оснащался наземным радиозапросчиком для определения государственной принадлежности воздушных целей на наклонных дальностях до 12 км.
По сравнению со «Стрелой- 1М» в комплексе «Стрела-10СВ» расширились границы зоны поражения, гарантировался обстрел более скоростных целей. При работе с тепловым каналом ГСН обеспечивалась защита от естественных помех и от одиночных преднамеренных оптических помех-ловушек.
Для дальнейшего повышения помехозащищенности в 1977 г. провели модернизацию ракеты в части ГСН с обеспечением селекции цели на фоне оптических помех по траекторным признакам. Была усовершенствована аппаратура запуска ракет боевых машин 9А34 и 9А35. Испытания усовершенствованного ЗРК, получившего название «Стрела-10М» (9К35М), проходили с января по май 1978 г. на Донгузском полигоне. В 1979 г. комплекс с ракетой 9М31М приняли на вооружение.
По решению ВПК от 31 июня 1978 г., была проведена дальнейшая модернизация комплекса «Стрела-10М» с введением в его состав аппаратуры 9В179-1 для автоматизированного приема целеуказания от КП командира батареи ПУ-12М и начальника ПВО полка ППРУ-1 («Овод-М-СВ»), аппаратуры 9В180, обеспечивавшей автоматизированное наведение пусковой установки на цель, а также дополнительной радиостанции для приема телекодовой информации. Для преодоления водных преград вплавь с полным боекомплектом ЗУР боевые машины доукомплектовали откидывающимися от бортов пенополиуретановыми поплавками. Испытания комплекса, получившего название «Стрела-10М2» (9К35М2), состоялись на Донгузском полигоне в июле-октябре 1980 г., а в 1981 г. он был принят на вооружение.
С использованием автоматизированного приема и отработки целеуказания ЗРК обеспечивал эффективность стрельбы без помех одной ЗУР по истребителям на встречных курсах в диапазоне дальностей от 1,5 км до ближней границы зоны, составляющую 0,3 на дальности 3,5 км и 0,6 на дальности 1,5 км, что на 0,1 -0,2 превышало соответствующие показатели «Стрелы-10М». Это достигалось за счет увеличения дальности обнаружения цели с 6,8 до 8.4 км, сокращения работного времени при целеуказании с 8,5 до 6,5 с, увеличения частости непропуска цели с 0,7 до 1, сокращения времен доведения целеуказания до оператора в 2.5 раза и отработки целеуказания в 2 раза.
По решению ВПК от 1 апреля 1983 г.
№111, в 1983-1986 гг, в рамках дальнейшего развития ЗРК типа «Стрела-10СВ» была проведена ОКР под шифром «Китобой». Испытания ЗРК «Китобой» проходили с февраля по декабрь 1986 г. на Донгузском полигоне и, частично, на Эмбенском полигоне. Комплекс с новой ЗУР 9М333 приняли на вооружение в 1989 г., но не как «Китобой», а под названием «Стрела-10М3» 9K35M3.
Входящие в состав ЗРК боевые машины 9A34M3 и 9A35M3 имели усовершенствованную аппаратуру запуска ЗУР, а также новый двухканальный оптический визир, обеспечи-,, вавший увеличение дальности обнаружения малоразмерных целей на 20-30% Широкопольный канал имел поле зрения 35° и увеличение 1,8х, а узкопольный – поле зрения 15° и увеличение 3,75х.