Тем не менее, несмотря на большие боевые возможности «Тунгуски», создание простого невсепогодного комплекса «Стрела- 10СВ» завершилось принятием его на вооружение, организацией серийного производства и поставкой в войска. Такое решение мотивировалось тем, что ЗРК «Стрела-10» станет дополнением к «Тунгуске», способным обеспечить уничтожение внезапно появляющихся низколетящих целей в условиях сложной радиоэлектронной обстановки. По-видимому, учитывались и другие обстоятельства.
Создание такого сложного комплекса, как «Тунгуска», вполне могло затянуться и привести к срыву директивных сроков. Так и случилось: зенитный пушечно-ракетный комплекс поступил на вооружение только в 1982 г., на шесть лет позже «Стрелы-10СВ». Кроме того, с учетом дороговизны «Тунгуски» более чем сомнительной представлялась возможность замены ею «Шилок» в соотношении «один к одному» в более или менее обозримые сроки.
Испытания ЗРК «Стрела-10СВ» в составе боевой машины 9А35 (с пассивным помехозащищенным радиопеленгатором целей 9С16) и 9А34 (без 9С16), ракеты 9М37 и контрольно-проверочной машины проводились на Донгузском полигоне с января 1973 г. по май 1974г. Комплекс приняли на вооружение только спустя почти два года по постановлению ЦК КПСС и СМ СССР от 16 марта 1976 г. после устранения ряда выявленных недостатков. Производство боевых машин и ракет для комплекса велось теми же предприятиями, что и ЗРК «Стрела-1».
В состав ракеты 9М37 комплекса «Стрела-10СВ» входила двухцветная головка самонаведения 9Э47. В дополнение к примененному в ЗРК «Стрела- 1М» фотоконтрастному каналу (в диапазоне – 0,4-0,8 мкм) использовался и инфракрасный канал (в диапазоне 3,5-5 мкм), что повысило боевые возможности ЗРК при стрельбе навстречу и вдогон цели, а также в сложных метеоусловиях и при использовании противником помех. Фотоканал задействовался при стрельбе по приближающимся целям, а также как резервный, поскольку, в отличие от теплового канала, он не требовал охлаждения, которое могло обеспечиваться только при однократной предпусковой подготовке ЗУР.
Для ограничения скорости проворота ракеты по крену на ЗУР применялись цельноповоротные роллероны, размещенные позади крыльев и стоящие отдельно от них, выполненные без обычных для этих устройств похожих на шестеренки роторов, раскручиваемых набегающим воздушным потоком. Роллероны ракеты 9М37 приводились в движение роторами с газодинамической раскруткой, кинематически связанными с ними и расположенными внутри корпуса.
С целью повышения эффективности боевого снаряжения при сохранении массы прежней боевой части в ЗУР 9М37 в качестве поражающих элементов вместо осколков применялись стержневые (режущие) элементы массой 9 г, разлетающиеся со скоростью до 1300 м/с. Масса взрывчатого вещества возросла до 1,1 кг. При сохранении диаметра корпуса и размаха крыла ЗУР 9М31 комплекса «Стрела-1» длина ракеты 9М37 увеличилась до 2,19 м.
Управление комплексами батареи, состоящей из зенитного ракетного взвода (одна боевая машина 9А35 и три 9А34) и взвода комплексов «Тунгуска», велось с использованием батарейного командирского пункта управления ПУ-12 (ПУ-12М) (позднее – «Ранжир-2») посредством передачи команд по радиотелефону, а в дальнейшем, после оборудования аппаратурой передачи данных, – и по радиотелекоду.
Функционирование боевых машин комплекса обеспечивалось с применением машин техобслуживания 9В915 и контрольно-проверочных машин 9В839.
В отличие от ЗРК «Стрела-1», комплекс 9К35 размещался не на колесной БРДМ-2, а на гусеничном шасси «объект 35», созданном на базе многоцелевого тягача МТ-ЛБ. При этом потребовалась дополнительная отработка приборного оборудования боевой машины, на которое воздействовали мощные вибрации, несвойственные ранее применявшимся колесным шасси.
Масса боевой машины 9А35 составляла 12,35 т (9А34 – 12,29 т), длина – 6,93 м, ширина – 2,85 м, высота (при сложенном пусковом устройстве) не превышала 2,2 м.
Большая грузоподъемность гусеничного шасси позволила: