Стоит начать с того, что изначально итальянские конструкторы не создавали колесную БМП — речь шла о самоходной установке для борьбы с бронированными целями. При этом надо понимать, что задумывавшийся в те времена колесный истребитель танков, получивший наименование Centauro («Кентавр»), явно не предназначался для борьбы с основными танками стран Варшавского Договора (Т-64А, Т-64Б, Т-72А, Т-72М и Т-80Б). Вряд ли кто-то согласится подставляться под 125-мм снаряды, способные уничтожить со 100 %-ной гарантией новый истребитель танков даже при разрыве их на расстоянии 5-10 м (не говоря уже про прямое попадание), со 105-мм пушкой, неспособной причинить этим танкам какого-то ущерба. А вот для боев в колониях с легкими американскими М41, французскими АМХ-13 и другими, далеко не современными образцами, такая машина вполне подходила.
В 1980-х гг. итальянская армия выработала тактико-технические требования к перспективному семейству гусеничных и колесных бронированных боевых машин, которые планировалось поставить на производство в 1990-х гг. В состав этого семейства предусматривалось включить четыре типа таких машин: основной танк Ariete (со 120-мм пушкой, а не со 105-мм!), гусеничную БМП Dardo, колесный истребитель танков Centauro с колесной формулой 8x8 и многоцелевой бронированный автомобиль Puma (с колесной формулой 4x4 и 6x6).
Требования к колесному истребителю танков сформулировали в начале 1984 г. Планировалось создание высокомобильной колесной боевой машины со 105-мм нарезной пушкой стандарта НАТО. При этом Centauro должен был иметь высокую скорость на дорогах для повышения стратегической подвижности войск, большой запас хода, высокую проходимость по пересеченной местности и компьютеризированную систему управления огнем (СУО), имеющую много общего с СУО компании Officine Galileo для основного танка Ariete.
Первый опытный образец истребителя танков был готов в январе, а второй — в середине 1987 г. В декабре уже четыре машины проходили испытания. Всего построили девять опытных образцов. Один корпус использовался для баллистических испытаний. Параллельно выпускалась предсерийная партия из десяти машин, которая была полностью готова в конце 1989 г. Производство первой партии Centauro для итальянской армии началось в конце 1990 г. и завершилось в следующем году. Первоначально армия планировала заказать 450 машин, но затем заказ сократили до 400 единиц.
Серийные «кентавры» значительно отличались от опытных образцов. В частности, у них было усовершенствовано вооружение, улучшена боеукладка, изменена конфигурация кормовой части башни, вместо откидной аппарели в корме оборудовали дверь, более удобным стало размещение экипажа.
В конце 1992 г. восемь Centauro со 105-мм пушками были поставлены в Сомали, где в течение четырех месяцев они прошли, в среднем, по 8400 км без каких-либо серьезных проблем (не уточняется, правда, что именно является серьезной проблемой, а что нет).
В1993 г. британские компании BAE Systems и RO Defence разработали динамическую защиту (ДЗ) Romor-A для машин легкого класса. В том же году были готовы 20 комплектов этой ДЗ, предназначенной для Centauro, причем десять комплектов поставили в Италию, а остальные — в Сомали. Впоследствии выяснилось, что предложенный пакет ДЗ Romor-A для машин легкого класса реально не работает. Позже специально для Centauro создали новый пакет пассивной брони, устанавливаемой на корпус и башню машины для повышения ее защищенности от огня стрелкового оружия. Как оказалось, речь шла о панелях керамической брони, разработанной консорциумом IVECO-Otobreda совместно с компаниями Германии и Голландии.
Последние поставки колесных истребителей танков Centauro в итальянскую армию были осуществлены в конце 1996 г.
В середине 1999 г. Министерство обороны Испании заключило с консорциумом IVECO- Otobreda контракт на 70 млн. долл. США, который предусматривал поставку 22 истребителей танков Centauro, их сервисное обслуживание и обучение специалистов. Новые машины были поставлены в Испанию в конце 2000 г. и получили там обозначение VRC-105. Они поступили на вооружение 8-го легкого кавалерийского полка испанских сил быстрого реагирования. Испания сначала планировала заказать еще партию таких машин, но потом передумала.
Насколько известно, испанские VRC-105 практически не отличаются от итальянских Centauro. Правда, они оснащаются комплектом ДЗ испанской компании Santa Barbara, обеспечивающим дополнительную защиту лобовой проекции машины от кумулятивных снарядов и гранат.
В начале 2000 г. башня Centauro со 105-мм пушкой была установлена на шасси БМП ASCOD совместной австрийско-испанской разработки. Так был создан новый легкий танк, успешно прошедший испытания. Тогда же итальянцы передали во временное пользование армии США 16 Centauro для отработки новых организационно-штатных структур бригад. Из них 12 были в стандартной конфигурации, а четыре — в конфигурации машин охранения.