В состав самоходной установки разведки и наведения 1С91 входили две радиолокационные станции — РЛС обнаружения воздушных целей и целеуказания 1С11 и РЛС сопровождения цели и подсвета 1С31, а также средства, обеспечивающие опознание целей, навигацию, топопривязку, взаимное ориентирование, радиотелекодовую связь с самоходными пусковыми установками, телевизионно-оптический визир, автономный источник электропитания (использовался газотурбинный электрогенератор), системы подъема антенны и горизонтирования. Оборудование самоходной установки разведки и наведения размещалось на шасси ГМ-568.
Антенны РЛС располагались в два яруса — сверху антенна станции 1С31, ниже — 1С11 — и могли вращаться по азимуту независимо друг от друга. Для уменьшения высоты самохода на марше цилиндрическое основание антенных устройств убиралось внутрь корпуса гусеничной машины, а антенное устройство РЛС 1С31 запрокидывалась вниз, располагаясь позади антенны станции 1С11.
Станция 1С11 представляла собой когерентно-импульсную РЛС кругового обзора (скорость обзора — 15 об./мин) сантиметрового диапазона с двумя независимыми работающими на разнесенных несущих частотах волноводными приемо-передающими каналами, излучатели которых были установлены в фокальной плоскости единого антенного зеркала. Обнаружение, опознание цели и выдача целеуказания на станцию 1С31 обеспечивались при нахождении цели на дальностях от 3 до 70 км и на высотах от 30 до 7000 м при импульсной мощности излучения 600 кВт в каждом канале, чувствительности приемников порядка 10
Станция 1С31 также состояла из двух каналов с излучателями, установленными в фокальной плоскости параболического отражателя единой антенны — сопровождения цели и подсвета цели. По каналу сопровождения цели станция имела импульсную мощность 270 кВт, чувствительность приемника порядка 10 Вт, ширину луча около 1°. Среднеквадратичная ошибка (СКО) сопровождения цели по угловым координатам составляла около 0,5 д.у., по дальности — около 10 м. Станция могла с вероятностью 0,9 захватывать на автосопровождение истребитель F-4 на дальности до 50 км. Защита от пассивных помех и отражений от земли осуществлялась системой СДЦ с программным изменением частоты повторения импульсов, от активных помех — использованием метода моноимпульсной пеленгации целей, системы индикации помех и перестройкой рабочей частоты станции. В том случае, если станция 1С31 все-таки подавлялась помехами, можно было сопровождать цель по угловым координатам с помощью телевизионного оптического визира, а информацию о дальности получать от РЛС 1С11. В станции предусмотрели специальные меры для устойчивого сопровождения низколетящих целей. Передатчик подсвета цели генерировал непрерывные колебания, являвшиеся также опорным сигналом для ГСН ракеты.
Масса самоходной установки разведки и наведения с боевым расчетом из 4 человек составляла 20,3 т.
На самоходной пусковой установке 2П25, размещенной на шасси ГМ-578, устанавливались лафет с тремя направляющими для ракет и электрическими силовыми следящими приводами, счетно-решающий прибор, аппаратура навигации, топопривязки, телекодовой связи, предстартового контроля ЗУР, автономный газотурбинный электроагрегат. Электрическая стыковка самоходной пусковой установки с ракетой производилась посредством двух разъемов ракеты, которые срезались с помощью специальных штанг в начале движения ракеты по направляющей балке. При предстартовом наведении ракет в направлении упрежденной точки встречи ЗУР с целью, приводы лафета отрабатывали поступающие по радиотелекодовой линии связи данные от самоходной установки разведки и наведения.
В транспортном положении ЗУР располагались хвостовой частью вперед по ходу самоходной пусковой установки. Так что не только "пушки к бою едут задом"!
Масса самоходной пусковой установки с тремя ракетами и боевым расчетом из 3 человек на борту составляла 19,5 т.
Зенитная управляемая ракета 3М9 комплекса "Куб" в сравнении ракетой 3М8 комплекса "Круг" поражает изяществом своих очертаний.