В состав ракеты 9М37 комплекса "Стрела-10СВ" входила двухцветная головка самонаведения. В дополнение к примененному в ЗРК "Стрела- 1М" фотоконтрастному каналу использовался и тепловой (инфракрасный) канал, что повысило боевые возможности ЗРК при стрельбе навстречу и вдогон цели, а также в условиях помех. Фотоканал использовался и как резервный, так как в отличие от теплового не требовал охлаждения, которое могло обеспечиваться только при однократной предпусковой подготовке ЗУР.
Для ограничения скорости проворота ракеты по крену на ЗУР применены расположенные позади крыльев отдельно стоящие роллероны.
При сохранении диаметра корпуса и размаха крыла ЗУР комплекса "Стрела-1" длина ракеты 9М37 увеличена до 2,19 м.
Для повышения эффективности боевого снаряжения при сохранении прежней массы (3 кг) осколочно- фугасной боевой части в БЧ ЗУР 9М37 были использованы стержневые (режущие) поражающие элементы.
Введение в комплекс "Стрела-10СВ" аппаратуры оценки зоны пуска 9С86, автоматически вырабатывающей данные для отработки требуемых углов упреждения, позволило своевременно осуществлять пуски ракет. Ее основу составляли когерентно-импульсный радиодальномер миллиметрового диапазона волн, обеспечивавший определение дальности до цели (в пределах от 430 до 10300 м с максимальной ошибкой не более 100 м) и радиальной скорости цели (с максимальной ошибкой не более 30 м/с), а также аналого-дискретное счетно- решающее устройство, которое определяло границы зоны пуска с максимальными ошибками 300-600 м и углы упреждения при пуске со средними ошибками 0,1-0,2°.
В комплексе "Стрела-10СВ" появилась возможность обстреливать более скоростные цели по сравнению с ЗРК "Стрела-1М"; расширились границы зоны поражения. Если комплекс "Стрела-1М" не был защищен ни от естественных, ни от организованных оптических помех, то ЗРК "Стрела-1 ОС В" при работе с использованием теплового канала ГСН был защищен от естественных помех и в определенной мере – от одиночных преднамеренных оптических помех-ловушек. Однако в ЗРК "Стрела-10СВ" еще оставались многие ограничения эффективной стрельбы с использованием как фотоконтрастного, так и теплового каналов ГСН ЗУР.
По совместному решению ГРАУ МО и Миноборонпрома и согласованному между ними ТТЗ в 1977 году разработчики комплекса "Стрела-10СВ" провели его модернизацию путем усовершенствования ГСН ЗУР и аппаратуры запуска ракет боевых машин 9А34 и 9А35. Комплекс получил название "Стрела-10М" (9К35М).
ГСН ракеты 9М37М селектировала по траекторным признакам цель и организованные оптические помехи, что позволило снизить эффективность тепловых помех-ловушек.
По всем другим характеристикам комплекс 9К35М остался аналогичным комплексу "Стрела-10СВ", за исключением некоторого увеличения (на 2-3 секунды) работного времени при стрельбе в условиях помех.
Испытания ЗРК 9К35М проводились с января по май 1978 г. на Донгузском полигоне (начальник полигона В.И. Кулешов) под руководством комиссии, возглавляемой Н.В.Юрьевым. Комплекс "Стрела-10М" был принят на вооружение в 1979 году.
В 1979-1980 гг. по поручению ВПК от 31 июня 1978 г. была проведена дальнейшая модернизация комплекса "Стрела-10М".
В ходе модернизации разработана и введена в боевые машины комплекса аппаратура автоматизированного приема целеуказания 9В179-1 от батарейного командирского пункта ПУ-12М и командного пункта начальника ПВО полка ППРУ-1 ("Овод-М-СВ") или от РЛС обнаружения, оснащенных аппаратурой АСПД-У, а также аппаратура отработки целеуказаний, обеспечивавшая автоматизированное наведение пускового устройства на цель. Введены в комплект боевых машин комплекса откидывающиеся от бортов боевых машин поплавки из пенополиуретана для преодоления водных преград вплавь с полным боекомплектом ЗУР и пулеметом, а также дополнительная радиостанция Р-123М для обеспечения приема телекодовой информации.