Бой проходил в узком проливе, соединяющем Чудское озеро с Псковским. Более крупные корабли шведов были стеснены в маневрировании, зато легкие и небольшие карбасы русских, несмотря на большие потери, действовали стремительно и дерзко. Толбухин направил четыре карбаса против яхты «Флундран». В считанные минуты они сцепились с нею с двух бортов и пустили в ход ручные гранаты. После этого пехотинцы по веревочным трапам ворвались на палубу яхты. Действуя ружьями с багинетами (прообраз штыка, вставляемого в дуло), тесаками и саблями, они быстро захватили яхту, опустили шведский и подняли русский флаг. Ошеломленные шведы были выбиты из занимаемой ими выгодной позиции, а русские прорвались в Чудское озеро. Вскоре и оттуда шведам пришлось уйти. Пожалуй, именно этот день — 31 мая 1702 года — можно считать днем рождения русской морской пехоты, хотя появление ее относится к более давним временам и связано с первыми морскими походами русских, с их борьбой за выход к морю.
Еще во второй половине XVII века, когда была предпринята попытка организации регулярного военного флота, предусматривалось формирование специальных команд морской пехоты. Так, в составе экипажа корабля «Орел», построенного в 1668 году, наряду с матросами и артиллеристами имелась команда стрельцов, а в морском уставе того времени, называемом «34 статьи артикульные», были определены задачи этой команды (одна из них, в частности, — захватывать вражеские корабли в абордажном бою).
После победы на Псковском озере Петр I начал регулярно использовать пехоту для абордажных боев и в десантных операциях. В ночь на 7 мая 1703 года отряд из 30 лодок с посаженными на них солдатами из обоих полков гвардии под командой капитана от бомбардиров (такой чин был тогда у Петра I) и поручика Меньшикова атаковали корабли вице-адмирала Нумерса у устья Невы. Вначале светлая ночь не позволяла надеяться на внезапность, но потом тучи заволокли небо, пошел дождь, и капитан повел лодки в атаку. Петр I скрытно провел под берегом Невы 15 лодок, обошел стоящие на якорях шведские корабли с моря и внезапно появился вблизи них. Меньшиков со второй группой ударил почти одновременно с устья Невы. Шведы спешно поставили паруса и вступили в бой, пробиваясь к своей эскадре. Но встречный ветер и стесненность района не позволили им осуществить этот замысел. Неприятель вел ожесточенную стрельбу из пушек и ружей, однако, несмотря на губительный огонь, отвечая только мушкетной стрельбой, лодки подошли вплотную к адмиральскому 10-пушечному галиоту «Гедан» и 8-пушечной бригантине (шняве) «Астрильд». Разъяренные солдаты, предводительствуемые царем и Меньшиковым, бросились на суда. Из 77 человек команд шведских кораблей осталось в живых только 19. Надо заметить, что хотя вначале на неприятеля пошли 30 лодок, но в нападении участвовало только восемь. Эта блистательная победа под руководством Петра I в начале долгой Северной войны подняла дух русских войск и убедила их в том, что шведов можно побеждать не только на суше, но и на море.
Уже опыт этих боевых столкновений показал необходимость постоянных отрядов морской пехоты. В ходе войны потребность в ней все более возрастала. 16 ноября 1705 года Петр I издал указ о формировании первого полка морской пехоты, предназначенного для службы в абордажно-десантных командах на боевых кораблях парусного флота. Первый полк морской пехоты был сформирован из двух батальонов по пяти рот в каждом. В ротах было по 125 рядовых. Общая численность полка составляла 1250 рядовых, 70 унтер-офицеров и 45 офицеров.
Эту дату — 16 ноября 1705 года — и принято считать началом создания русской регулярной морской пехоты.
Балтийский флот в Северной войне мужал и рос. К 1712 году он уже состоял из трех эскадр. В связи с этим по указу Петра I вместо полка были сформированы пять отдельных батальонов морской пехоты: «батальон вице-адмирала» (предназначался для действий в составе абордажно-десантных команд на кораблях эскадры авангарда), «батальон адмирала» действовал на кораблях эскадры центра), «батальон контр-адмирала» (для кораблей арьергарда), «галерный батальон» (для судов галерного флота), «адмиралтейский батальон» (нес караульную службу и выполнял различные работы в базах флота). Личный состав морских батальонов кроме пехотного армейского вооружения имел еще абордажное холодное или огнестрельное оружие.
К началу кампании 1714 года численность русской морской пехоты составляла 3000 человек. 27 июля этого же года тщательно подготовленный абордажный бой отрядов морской пехоты, находившихся на русских галерах, победоносно завершил Гангутское сражение, в котором было захвачено 10 кораблей. Всего же за годы Северной войны было захвачено так называемых «призовых судов» более 40 военных и 32 торговых.