В 1958 г. Министерство обороны СССР и ВПК получили информацию о разработке в США носимого ЗРК с ракетой, оснащенной пассивной инфракрасной (тепловой) головкой самонаведения. Мало того, в 1959 г. по американскому телевидению был показан пуск зенитной ракеты из транспортно-пускового контейнера (попросту трубы, которую держал на плече солдат). Советское руководство немедленно решило создать отечественный аналог американского ПЗРК «Ред-Ай» («Красный Глаз»).
В 1959 – начале 1960 г. были проведены предварительные проработки первого советского ПЗРК, который получил название «Стрела-2». Полномасштабные работы по «Стреле-2» были начаты по Постановлению Совмина СССР № 946–398 от 25 августа 1960 г.
Головным разработчиком было назначено Специальное конструкторское бюро (СКБ) ГКОТ в Коломне. Позже СКБ было переименовано в КБМ (КБ машиностроения). Руководил СКБ Б. И. Шавырин. В 1965 г. Шавырин умер, а его приемником был назначен С. П. Непобедимый. ГСН разрабатывалась в Ленинградском оптико-механическом объединении (ЛОМО). В разработке участвовали НИИ-801, НИИ-6, НИИ-24 и другие организации.
Комплекс «Стрела-2» получил индекс 9К32. Он состоял из ракеты 9М32 и пусковой трубы 9П54. В головном отсеке ракеты 9М32 размещена следящая головка самонаведения. ГСН предназначена для захвата цели, слежения за ней и формирования управляющих импульсов для наведения ракеты. Таким образом, в ракете был реализован принцип «выстрелил и забыл».
Основной трудностью создания ракеты было проектирование инфракрасной ГСН весом 1,2 кг, а конкретно – устройства гиростабилизации (координатор) головки. В конце концов, оно было сделано по образцу американской ракеты «Ред-Ай», документация которой «чудесным образом» попала к разработчикам «Стрелы-2». Американцы совместили параболическое зеркало головки с силовым гироприводом на основе гироскопа с тремя степенями свободы, что позволило избавиться от гироплатформы, используемой в крупногабаритных ракетах, и двухканального управления, которое применялось, в частности, в авиационных ракетах класса «воздух – воздух», и перейти к одноканальному управлению с помощью гироскопа.
Ротором гироскопа является оптический узел объективов. Он непрерывно и автоматически определяет угол рассогласования между направлением оси координатора и линией ракета – цель и с помощью гироскопической системы автоматического слежения вырабатывает сигнал на их пропорциональное сближение.
Боевая часть ракеты имеет очень маленький вес – 1,17 кг, из которых только 0,37 кг приходится на ВВ. Поэтому БЧ оснащена только контактным взрывателем электромеханического типа. БЧ обеспечивает поражение цели осколками, фугасным действием и кумулятивной струей.
Стрельба ракетой производится оператором с плеча в положении стоя или с колена. Допускается стрельба с движущегося с небольшой скоростью грузовика или БТР.
После визуального обнаружения цели стрелок должен не менее чем за 8—10 секунд до подхода цели к курсовому параметру (предельной дальности огня) включить источник питания. Затем он должен навести ракету на цель.
Стрелок должен уметь различать сигналы захвата цели от фоновых сигналов. Если звуковой сигнал захвата цели непрерывный, равного тона, а световой сигнал постоянной яркости, то звуковые сигналы фоновых помех прерывистые переменного тона, а световые – мерцающие переменной яркости.
Стрельба по быстролетящим целям ведется на догонных курсах, а по малоскоростным целям и зависшим вертолётам – и на встречных курсах.
Наряду с неоспоримыми достоинствами комплекс «Стрела-2» имел много устранимых и неустранимых недостатков. Так, поражение воздушных целей можно осуществлять только вдогон, за исключением медленно летящих целей типа вертолётов, которые могут быть поражены и на встречных курсах. Предельная скорость цели не должна была превышать 700 км/час (200 м/с). Истребитель, летящий с такой скоростью, может быть поражен на высотах от 50 до 1000 м, причём минимальная наклонная дальность должна быть не менее 750 м. Угол между направлениями на цель и на солнце должен составлять не менее 35°. Если стрелок случайно направит ракету на солнце, ГСН выходит из строя. При стрельбе стоя угол возвышения пусковой трубы составляет 20°—60°, а при стрельбе с колена 20°−40°. Таким образом, образуется большая «мертвая» воронка. При пуске позади стрелка должны отсутствовать люди (в радиусе до 50 м) и техника (до 5 м).
В январе 1968 г. комплекс был принят на вооружение Советской армии. Комплекс «Стрела-2» получил индекс ГРАУ 9К32, сама ракета – 9М32, труба (транспортно-пусковой контейнер) – 9П54, а пусковой механизм – 9П53.
В 1968 г. «Стрела-2» была запущена в серийное производство на Ковровском механическом заводе.
В 1968 г. было выпущено 2960 ракет, в 1969 г. – 3650, а в 1970 г. – перевалило за 4000 штук.
Американцы скрывали точное число своих летательных аппаратов, сбитых с помощью «Стрелы-1».