Фицрой завершил обследование побережья, начатое его предшественником, и осенью 1830 г. вернулся в Англию. Корабль был настолько потрепан, что нуждался в капитальном ремонте, и ближайшее будущее Фицроя было неопределенным. Но вскоре было решено продолжить изучение Южной Америки: Фицрой на отремонтированном «Бигле» должен был отплыть к восточному побережью континента, обогнуть Огненную Землю, пройти вдоль западного побережья и вернуться в Англию через Тихий океан. Экспедиция должна была начаться в конце 1831 г., когда Фицрою было всего 26 лет. Уже испытав на себе тяготы одиночества власти и не желая повторить судьбу своего предшественника (дядя Фицроя тоже покончил с собой во время депрессивного эпизода), Фицрой решил взять с собой в плавание компаньона, который бы соответствовал его социальному и интеллектуальному уровню, разделял бы его интерес к миру природы и в чьем обществе он был бы не связан жесткими требованиями флотской дисциплины. Фицрой обсудил эту идею с гидрографом адмиралтейства капитаном Фрэнсисом Бофортом, который руководил всеми работами по обследованию океанов. Летом 1831 г. Бофорт рассказал об этом своему другу Джорджу Пикоку, профессору математики из Тринити-колледжа в Кембридже, который находился в Лондоне в отпуске. Пикок предложил поучаствовать в экспедиции своему кембриджскому коллеге натуралисту Джону Генслоу. Но Генслоу было уже 35 лет, он недавно женился, и у него как раз родился ребенок, поэтому он решил, что это предложение запоздало на десять лет, и рассказал об этом Леонарду Дженинсу, молодому перспективному кембриджскому ученому. Но и Дженинс отказался, потому что недавно получил место священника в деревне Боттишем в Кембриджшире. Срок отплытия «Бигля» неумолимо приближался, и 24 августа Генслоу в письме одному из ровесников Дженинса, Чарльзу Дарвину, описал это предложение в таких выражениях, что молодой человек вряд ли мог отказаться:
Я надеюсь увидеть вас в ближайшее время, с уверенностью ожидая, что вы охотно примете предложение, которое, весьма вероятно, будет сделано вам, отправиться в путешествие к Огненной Земле с возвращением домой через Ост-Индию. Ко мне обратился Пикок, который прочтет это письмо и перешлет его вам из Лондона, попросив меня порекомендовать ему натуралиста в качестве компаньона для капитана Фицроя, нанятого правительством для обследования южной оконечности Америки. Я заверил его, что считаю вас наиболее компетентным человеком из всех, кого я знаю, кто может согласиться принять участие в таком предприятии, — я утверждаю это не потому, что вы являетесь полностью состоявшимся натуралистом, но потому, что вы вполне компетентны для сбора образцов, наблюдений и описания всего, что достойно описания в естествознании. Пикок волен распоряжаться этим местом, и если он не сумеет найти человека, готового его занять, то эта возможность скорее всего будет упущена. Капитану Ф. (насколько я понимаю) такой человек нужен больше в качестве компаньона, чем просто собирателя образцов, и он не возьмет на борт даже хорошего натуралиста, если его не отрекомендовали ему в качестве джентльмена.
Так кем же был тот молодой человек, который получил это письмо 29 августа 1831 г. по возвращении домой из геологической экспедиции?