Программируем Arduino

// sketch_04_05_square

int outPin = 10;

int state = 0;

void setup()

{

  pinMode(outPin, OUTPUT);

}

void loop()

{

  digitalWrite(outPin, state);

  state = ! state;

}

Если запустить этот скетч и подключить осциллограф или частотомер к цифровому контакту 10, вы получите частоту чуть выше 73 кГц (мой осциллограф показал 73,26 кГц).

Прежде чем сделать большой шаг в направлении непосредственного управления портом, можно попробовать немного оптимизировать программный код скетча. Прежде всего, ни одна из переменных не обязана иметь тип int, их вполне можно объявить с типом byte. Это изменение увеличит частоту до 77,17 кГц. Далее переменную с номером контакта можно сделать константой, добавив слово const перед объявлением переменной. Это изменение увеличит частоту до 77,92 кГц.

В главе 2 вы узнали, что функция loop — это не просто цикл while, так как дополнительно проверяет наличие входящих данных в последовательном порте. То есть следующим шагом в направлении увеличения производительности может стать отказ от функции loop и перенос кода в setup. Скетч, в котором выполнены все описанные изменения, приводится ниже:

// sketch_04_08_no_loop

const byte outPin = 10;

byte state = 0;

void setup()

{

  pinMode(outPin, OUTPUT);

  while (true)

  {

    digitalWrite(outPin, state);

    state = ! state;

  }

}

void loop()

{

}

В результате всего этого мы получили увеличение максимальной частоты до 86,39 кГц.

В табл. 4.2 перечислены все улучшения, которые можно выполнить для увеличения производительности простого программного кода, прежде чем сделать последний шаг и заменить digitalWrite чем-нибудь более быстрым.

Таблица 4.2. Увеличение производительности простого программного кода

Действие	Скетч	Частота, кГц
Исходная версия	04_05	72,26
Объявление с типом byte вместо int	04_06	77,17
Использование константы с номером контакта вместо переменной	04_07	77,92
Перенос содержимого loop в setup	04_08	86,39

Байты и биты

Прежде чем переходить к непосредственному управлению портами ввода/вывода, нужно сначала разобраться с двоичным представлением, битами, байтами и целыми числами.

На рис. 4.2 показано, как связаны биты и байты.

Рис. 4.2. Биты и байты

Бит (в английском языке bit, происходит от binary digit — двоичная цифра) может иметь одно из двух значений — 0 или 1. Байт — это коллекция из 8 битов. Так как каждый из битов в байте может иметь значение 1 или 0, всего возможно 256 разных комбинаций битов в байте. Байт можно использовать для представления любых чисел в диапазоне от 0 до 255.

Каждый бит можно использовать также для обозначения состояния «включено» или «выключено». То есть, чтобы включить или выключить подачу напряжения на какой-то контакт, нужно установить или сбросить некоторый бит.

Порты в ATmega328

На рис. 4.3 изображены порты в микроконтроллере ATmega328 и то, как они связаны с контактами на плате Arduino Uno.

Рис. 4.3. Порты в ATmega328

Каждый порт не случайно имеет по 8 бит (байт), хотя в портах B и C используется только по 6 бит. Каждый порт управляется тремя регистрами. Регистр можно считать специальной переменной, позволяющей присваивать ей значения и читать значение из нее. На рис. 4.4 изображены регистры для порта D.

Рис. 4.4. Регистры для порта D

Регистр DDRD (Data Direction Register D — регистр D направления передачи данных) имеет 8 бит, каждый из которых определяет режим работы соответствующего контакта — вход или выход. Если бит установлен в значение 1, контакт работает как выход, в противном случае — как вход. Этим регистром управляет функция pinMode. Регистр PORTD используется для установки выходного напряжения на выходе, то есть digitalWrite устанавливает соответствующий бит, 1 или 0, чтобы установить на указанном контакте уровень напряжения HIGH или LOW.

Последний регистр называется PIND (Port Input D — вход порта D). Читая содержимое этого регистра, можно определить, на какие контакты подано напряжение HIGH, а на какие — LOW.

Каждый из трех портов имеет свои три регистра, для порта B они называются DDRB, PORTB и PINB, а для порта C — DDRC, PORTC и PINC.

Очень быстрый вывод цифровых сигналов

Следующий скетч обращается к портам напрямую, без применения pinMode и digitalWrite:

// sketch_04_09_square_ports

byte state = 0;

void setup()

{

  DDRB = B00000100;

  while (true)

  {

    PORTB = B00000100;

    PORTB = B00000000;

  }

}

void loop()

{

}