Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

• когда при установке бита SLPAK модуль msCAN12 передает данные, он переходит в спящий режим только после того, как передача данных заканчивается;

• когда модуль получает данные, когда устанавливается бит SLPAK, прием данных должен быть закончен прежде, чем модуль перейдет в спящий режим.

Модуль msCAN12 выходит из спящего режима, если происходит одно из трех следующих событий:

• выполняется команда ЦП очистить бит SPLPRQ, вызывающая сброс бита SLPAK;

• выполняется команда ЦП установить бит SFTRES;

• на шине CAN появляются данные, предназначенные для соответствующего контроллера.

Режим программного сброса msCAN12. Этот режим используется, чтобы конфигурировать модуль msCAN12 при инициализации. При этом прекращается любая активность CAN и по командам ЦП изменяется конфигурация регистров msCAN12, регистров фильтра, и регистров, управляющих синхронизацией. Обычно перед переводом в режим программного сброса, модуль должен находиться в спящем режиме. В противном случае могут возникнуть ошибки, связанные с тем, что любая передача или прием данных могут быть прерваны при переходе контроллера msCAN12 в режим сброса, как только бит SFTRES будет установлен.

Режим отключения msCAN12. Режим отключения должен использоваться только для того, чтобы полностью или временно прекратить связь по CAN. Как и в случае режима мягкого сброса, необходимо переводить msCAN12 в режим отключения из спящего режима.

Модуль входит в режим отключения либо при переходе ЦП в режим останова, либо при установке бита CSWAI, в то время как ЦП работает в режиме ожидания.

Когда модуль msCAN12 переходит в этот режим, любая передача или прием данных немедленно прерывается.

Подсистема передатчика. Как только ЦП микроконтроллера 68HC12 создаст сообщение, передатчик модуля msCAN12 должен корректно переслать его в сеть CAN. Рассмотрим структуру подсистемы передатчика.

Адрес	Имя Регистра
0150	Регистр идентификатора 0
0151	Регистр идентификатора 1
0152	Регистр идентификатора 2
0153	Регистр идентификатора 3
0154	Регистр сегмента данных 0
0155	Регистр сегмента данных 1
0156	Регистр сегмента данных 2
0157	Регистр сегмента данных 3
0158	Регистр сегмента данных 4
0159	Регистр сегмента данных 5
015A	Регистр сегмента данных 6
015B	Регистр сегмента данных 7
015C	Регистр длины данных

Передающий буфер 0

Адрес	Имя Регистра
0160	Регистр идентификатора 0
0161	Регистр идентификатора 1
0162	Регистр идентификатора 2
0163	Регистр идентификатора 3
0164	Регистр сегмента данных 0
0165	Регистр сегмента данных 1
0166	Регистр сегмента данных 2
0167	Регистр сегмента данных 3
0168	Регистр сегмента данных 4
0169	Регистр сегмента данных 5
016A	Регистр сегмента данных 6
016B	Регистр сегмента данных 7
016C	Регистр длины данных

Передающий буфер 1

Адрес	Имя Регистра
0170	Регистр идентификатора 0
0171	Регистр идентификатора 1
0172	Регистр идентификатора 2
0173	Регистр идентификатора 3
0174	Регистр сегмента данных 0
0175	Регистр сегмента данных 1
0176	Регистр сегмента данных 2
0177	Регистр сегмента данных 3
0178	Регистр сегмента данных 4
0179	Регистр сегмента данных 5
017A	Регистр сегмента данных 6
017B	Регистр сегмента данных 7
017C	Регистр длины данных

Передающий буфер 2

Рис. 9.8. Структура буферов передачи модуля msCAN12

Как показано на рис. 9.8, передающий модуль msCAN12, содержит три 13-байтовых буфера. Все они имеют идентичную структуру данных, в которой первые четыре байта формируют идентификатор формата сообщения, следующие восемь байтов содержат фактическое сообщение, а последний байт определяет длину сообщения.

а)

б)

Рис. 9.9. Формат регистров идентификатора IDR0, IDR1, IDR2, и IDR3

а) при использовании протокола CAN 2.0A

б) при использовании протокола CAN 2.0B