По-прежнему использовали подвижные прикрытия, которые именовались теперь «крыса», «мышь», «ласка», но наиболее известное название — «кошка», причем в них чаще стали размещать стрелков. Еще одним типом подвижной осадной машины была «самбука» — «черепаха» с подъемной защищенной галереей для подъема штурмующих на высоту крепостной стены. Византийцы в битве с норманнами у Янина в 1084 г. применили подобие щитоносных повозок с копьями.
Огнестрельное оружие, появившееся уже в XIV в., далеко не сразу привело к отказу как от доспехов, так и от старых осадных машин. Его даже сделали их принадлежностью. Здесь можно увидеть и фантазии, и реальные машины. Так, в трактате «О военной науке» от 1555 г. изображена фантастическая штурмовая башня в форме дракона, причем «огнедышащего» — с несколькими пушками. А вот реальная 13-метровая осадная башня, построенная дьяком Иваном Выродковым для войск Ивана Грозного, штурмовавших Казань в 1552 г., несла 10 крупнокалиберных пушек и 50 более легких гаковниц, передвигалась на катках. Кстати, именно подвижные осадные башни и получили в русском языке название «турусы на колесах» («разводить турусы на колесах», «попускать турусы» — все от латинского taurus, «башня»). Вероятно, последним применением штурмовых башен была осада турками Мальты в 1565 г.
К концу XVI в. огнестрельное оружие развилось уже достаточно, чтобы кардинально изменить облик крепостной войны. Равным образом оно прекратило использование и больших передвижных щитов на колесах («мантелетов» или «мантлетов») — эти щиты также имеют древнюю историю и применялись еще в античные времена (например, римские «плутеи»). Правда, предложения об их возрождении иногда делались, и довольно экстравагантные. Так, в 1701 г. русский дворцовый крестьянин С. Чумич подал в Преображенский приказ предложение большого «подвижного бруствера», под прикрытием которого с противником могли бы сближаться фузилеры и артиллеристы. В 1724 г. Д. Юрьев, грек по происхождению, предложил русской армии более простой вариант — «тур» (короб, наполненный мягким материалом или землей) на поворотном колесе, толкаемый солдатом перед собой на манер тачки.
Интересно взглянуть и на способы борьбы с указанными боевыми средствами. Для борьбы с боевыми слонами римляне, например, кидали им под ноги горящие ветки, облитые смолой, подкидывали на их пути утыканные гвоздями доски. При встрече с колесницами македонская или, скажем, та же римская пехота расступалась и поражала лошадей и колесничих сбоку и сзади, используя луки или пращи. В борьбе с осадными машинами в ходе обороны крепостей можно выделить пассивные и активные средства. Пассивные заключались в лишении машин подвижности — в частности, подкопы под гати и настилы, что можно считать весьма отдаленными прототипом противотанковых мин (ведь само слово «мина» производят от французского mine — «рудник», «подкоп»). Родосцы обезвредили упомянутую башню Деметрия, вылив перед ней большое количество воды, грязи и экскрементов, в результате башня, по описанию Витрувия, завязла. Да и рвы вокруг крепостных стен призваны были не позволить противнику подвести осадные башни и тараны. Активные средства включали вылазки для разрушения осадных машин, разбивание осадных башен таранами, установленными на крепостной стене, метание в них зажигательных снарядов, камней, обстрел метательными машинами. С развитием огнестрельного оружия такие активные средства и положили конец использованию осадных машин. Так, во время упомянутой осады Мальты в 1565 г. ее защитники одну из турецких осадных башен уничтожили выстрелом цепным ядром, а вторую захватили во время вылазки и использовали против осаждающих. В том же XVI в. в крепостной войне в Европе осаждающие применяли передвижные «кошки», вооруженные небольшими орудиями (Kanonenwagen), из которых можно было обстреливать осаждаемых с небольшой дальности.
Проекты — предшественники «танка»