Создание теплового двигателя заняло немалое время. Можно опять же начать от древних изобретений — полулегендарной «паровой пушки» Архимеда, вращающегося шара Герона Александрийского — пройти через паровой цилиндр в рукописях Леонардо да Винчи. Но возьмем более ограниченный период. Паровой водоподъемный аппарат Соломона Де Ко (1615 г.), пороховые двигатели аббата Оттефеля (1678 г.) и Христиана Гюйгенса (1680 г.), паро-атмосферный двигатель Дени Папена (1690–1706 гг.) составили определенный этап исследований возможностей использования теплоты для совершения механической работы, но остались на уровне опытов. Паровые машины Томаса Севери (1698 и 1715 гг.) и Томаса Ньюкомена (1711–1712 гг.) нашли практическое применение для откачки воды, но — как и упомянутые опыты — не были еще машинами непрерывного действия. Хотя именно попытки усовершенствования паро-атмосферной машины Ньюкомена привели к появлению универсальных паровых двигателей. «Огнедействующая машина», созданная в России И.И. Ползуновым в 1765 г. объединением двух цилиндров ньюкоменовского типа, осталась без развития. Куда большая удача выпала Джеймсу Уатту, взявшему в 1769 г. в Англии патент на одноцилиндровую «машину простого действия» с конденсатором, отделенным от рабочего цилиндра, а в 1784 г. — на «машину двойного действия», которая и положила начало универсальным тепловым двигателям и «эпохе пара» в промышленности и на транспорте.
Основными отраслями внедрения парового двигателя на транспорте были водный и железнодорожный, но создавались и «дорожные» паровые повозки.
Приспособление тепловых двигателей к «безлошадным повозкам» началось уже тогда, когда Уатт только работал над универсальным паровым двигателем. В том же 1769 г. французский военный инженер Никола Жозеф Кюньо построил первую известную «паровую телегу», назвав ее «Фардье», причем создавалась она как артиллерийский тягач и строилась согласно распоряжению военного министра Шуазеля — предполагалось использовать ее для перевозки тяжелых орудий. Правда, после того, как «телега» с паровым котлом и двумя цилиндрами, подвешенными прямо на переднем поворотном колесе, въехала в стену, испытания первой военной самоходной паровой машины закончились.
В 1784 г. более удачную модель паровой повозки построил сотрудник Уатта Уильям Мердок. Затем появились транспортные паровые повозки англичанина Р. Тревитика (1801–1803 гг.), паромобили чеха Й. Божека (1815–1817 гг.), англичан Д. Гордона (1821 г.) и У. Джеймса (1824 и 1832 гг.), Г. Генри (1825 г.), У. Хенкока (1827–1838 гг.), Гюрнея (1831 г.), полноприводный «дилижанс» Т. Бурсталля и Дж. Хилла (1826 г.), трехколесный паровой трактор для омнибуса Бурела (1871 г.), паромобиль А. Боле (1873 г.). В России в 1830 г. К. Янкевич предлагал проект безрельсового парового «быстроката» для поездок между городами. В 1837 г. В.П. Гурьев опубликовал свой проект «сухопутных пароходов» для «торцовых дорог», выполненных заподлицо с имеющимися грунтовыми дорогами.
В 1806 г. швейцарский майор Франсуа Исаак де Риваз сконструировал самодвижущуюся машину с двигателем внутреннего сгорания взрывного действия, работавшим на водороде. В основе лежал научный аттракцион, придуманный Алессандро Вольта, — заряд гремучего газа, поджигаемый искрой от «вольтова столба» (прототип электрозажигания рабочей смеси). Де Риваз предлагал свою повозку Наполеону как артиллерийский тягач — аналог повозки Кюньо, — но безуспешно.
Все эти повозки — даже те, что находили коммерческое применение, — не могли конкурировать с традиционным гужевым транспортом, а при передвижении на большие расстояния — с набиравшим размах железнодорожным. В 1814 г. Дж. Стефенсон создает свой первый паровой локомотив, с 1825 г. на линии Стоктон — Дарлингтон начинает регулярную работу транспортный «Локомоушн № 1», после пуска в 1830 г. первой регулярной железнодорожной линии Манчестер — Ливерпуль (именно на ней работал паровоз Стефенсона «Ракета») начинается настоящая лихорадка строительства железных дорог, совершенствуется конструкция транспортных паровых машин.