Последние волокна тумана рассеялись. Заблистало солнце. Уже ничто теперь не могло отдалить начало сечи. Из ордынского войска, как говорит предание, выехал могучий воин, телохранитель Мамая Темир-мурза (Челубей). Из русского войска выехал монах Троицкого монастыря Пересвет; до пострижения был он брянским боярином и хорошо знал воинское дело. Сжав копья могучими руками, всадники один в бараньей шубе мехом наружу и надетым поверх нее доспехом, другой в монашеской черной мантии и клобуке — ринулись навстречу друг другу. Сшиблись с такой силой, что охнули от удара кони и повалились со своими мертвыми седока ми на траву.
Битва началась. «…Сошлись оба войска, крепко бились не только оружием, но и убивали друг друга врукопашную, умирали под конскими копытами, задыхаясь от великой тесноты, ибо невозможно им было уместиться на Куликовом поле, тесное ведь место между Доном и Непрядвою».
Напряженнейшим местом сражения стала середина большого полка. Противник так яростно стремился прорвать большой полк и выйти в тыл, что уже почти раздвинул его на две половины. Князь Глеб брянский и боярин Вельяминов с владимирскими и суздальскими дружинами вытеснили врага из бреши, восстановили строй.
Полк правой руки во главе с Андреем Федоровичем ростовским и Андреем Федоровичем стародубским отбил все атаки противника и мог бы контратаковать, но стоял на месте, так как, бросившись в контратаку, обнажил бы правый фланг большого полка.
Труднее всех, как и ожидалось, пришлось полку левой руки. Основные силы ордынцев были направлены против него. Все князья белозерские, руководившие полком, и воеводы были убиты. Полегло много дружинников и ратников. Обессиленный, словно растаявший, полк начал отходить.
На помощь пошел с поддержкой большого полка князь Дмитрий Ольгердович. На некоторое время удалось приостановить вражескую конницу. Но вот полегла и поддержка. По телам убитых в образовавшуюся пустоту ринулись воодушевленные конники Мамая. Замысел как будто сбывался. Еще немного — и большой полк услышит у себя за спиной жуткие крики и храп коней, обернувшись, увидит блеск сабель…
Неудержимо летели тысячи всадников мимо большого полка, заходя ему в тыл. А в Зеленой дубраве все это видели. И снимались сердца от горя, и от нетерпения хотелось броситься своим на помощь… Есть у Александра Васильевича Суворова, у великого полководца России, слова: «Мгновение дает победу». Вот и сейчас победа зависела от мгновения, в которое вылетят из засады русские всадники. Не раньше, не позже надо, а в нужное, единственное, победоносное мгновение. Огромное самообладание необходимо, чтобы не испортить дела спешкой. Человеком твердой выдержки был в засадном полку Дмитрий Боброк.
«Князь Владимир Андреевич серпуховской не мог вытерпеть татарской победы и сказал Дмитрию Волынцу: „Беда великая, брат, какая польза от нашего стояния? Разве не в насмешку будет нам оно? Кому придется нам помогать?“ И сказал Дмитрий: „Беда, князь, великая, но не пришел наш час: всякий, кто не вовремя начинает, беду себе приносит. Потерпим еще немного до удобного времени и подождем, пока не дадим врагам нашим воздаяния“. Тяжко было детям боярским видеть людей из своего полка убиваемыми. Они плакали и непрестанно рвались в бой, точно соколы, точно приглашенные на свадьбу пить сладкое вино. Волынец же запрещал им. говоря: „Подождите немного, есть еще с кем вам утешиться“. И пришел час, внезапно потянул им южный ветер в спину. Закричал Волынец громким голосом Владимиру: „Час пришел, время приблизилось!“ И еще сказал: „Братья мои и друзья, дерзайте!“ И выехали русские из дубравы, точно выдержанные соколы ударили на многие стада гусиные; знамена их направлены грозным воеводою».
Засадный полк с яростью, со страшной силой ударил в тыл и фланг — сзади и сбоку — прорвавшимся ордынцам. В том полку не было воинов слабых или малоумелых. Дети боярские — дружинники умели бить копьем, рубить мечом, сшибать всадников с коней шестоперами. Раскаленный камень, если обдать его ледяной водой, трескается и разваливается. Накаленные боем и, казалось, близкой победой, ордынцы пришли в ужасное замешательство. Те, кто мог, поворачивали коней и скакали прочь от случившегося вдруг страшного чуда — нового мощного войска русских.