Твой первый квадрокоптер: теория и практика

Во-первых, жидкость выдавливает из подшипника специальную консистентную смазку, после чего у рабочих поверхностей начинается масляное голодание и быстрый износ. Во-вторых, при быстром вращении вала со скоростью несколько тысяч оборотов в минуту, при прокатывании шариков внутри обоймы подшипника, наполненного водой, возникает кавитация и микроскопические гидроудары, которые приводят к нарушению целостности зеркала рабочей поверхности качения. Как только зеркало нарушено, износ подшипника резко ускоряется и последующая чистка и смазка помогает мало.

Сказанное выше объясняет, почему не рекомендуется использовать для промывки подшипников и чистки двигателя популярную жидкость WD-40. Состав этой жидкости подобран таким образом, чтобы обеспечить максимальное проникание в любые, даже микроскопические зазоры и трещины. Жидкость WD-40 не только полностью заполняет подшипник, растворяя смазку. Она проникает в микротрещины зеркала обоймы и при скоростном вращении возникают гидроудары, сшелушивающие поверхностный слой и вызывающие появление каверн.

Для очистки двигателя от грязи лучше применять механическую очистку и продувание сжатым воздухом. Подшипники после попадания в них влаги рекомендуется выварить в консистентной смазке. Лучше всего подойдет специальная вязкая полимерная смазка для скоростных подшипников, но можно использовать обычный "Циатим" или "Литол". В небольшой жестяной емкости нагрейте смазку до температуры 110–120 °C и пять-десять минут выдержите в ней подшипники, чтобы влага выпарилась из подшипников. Затем дайте им остыть, находясь в смазке. В процессе остывания смазка, еще остающаяся жидкой, втянется в пустоты закрытой обоймы. Подшипники не смазывают жидким моторным маслом, т. к. при нагреве и больших оборотах оно быстро покидает обойму подшипника.

Приложения

1. Управление коптером со смартфона

Некоторые выпускаемые промышленно модели квадрокоптеров поддерживают возможность управления при помощи смартфона. Но эта функция доступна и для самодельного коптера, причем не потребуется покупать дорогое оборудование. Достаточно иметь смартфон или планшет с ОС Android, на котором установлена уже известная вам программа EZ-GUI Ground Station, а также установленный на коптере модуль беспроводной связи Bluetooth или радиомодем. Один из вариантов этого оборудования, чаще всего Bluetooth, все равно используется на коптере, поэтому даже не придется докупать дополнительное оборудование.

Следует сразу заметить, что управлять самодельным коптером при помощи сенсорного экрана, особенно с недорогим телефоном низкого качества, довольно сложно. Смартфон не заменит полностью пульт радиоуправления, прежде всего, потому что Bluetooth имеет очень ограниченный радиус действия. Радиомодем работает на большом расстоянии, но имеет ограничения по скорости передачи данных.

С другой стороны, при помощи смартфона можно провести испытательные взлеты и поверить основные настройки контроллера и функционирование узлов, если пульт еще не куплен или задержался в дороге. Простые тренировочные полеты и висение также вполне доступны при управлении через смартфон или планшет.

Благодаря наличию в современных гаджетах акселерометра, доступна такая интересная функция, как управление коптером при помощи наклона гаджета в нужную сторону. Такой способ управления интуитивно понятен и эффектно выглядит со стороны, но, к сожалению, быстро вырабатывает вредную привычку непроизвольно наклонять пульт управления. При переходе к обычному пульту управления от этой привычки трудно избавиться.

Установка и настройка программы EZ-GUI Ground Station описана в одноименном подразделе раздела "Программы для мобильных устройств" главы 5. Далее, должно быть настроено беспроводное соединение с полетным контроллером по Bluetooth или радиомодему. Подключение беспроводного оборудования описано в главе 6. Как показали испытания, проведенные автором, скорости радиомодема 57 600 бод недостаточно, возникают "рывки" сигнала управления, поэтому в данном случае модем надо настроить на скорость 115 200 бод. Это сокращает максимальную дальность действия, но она остается вполне достаточной. Также установлено, что с некоторыми моделями мобильных гаджетов управление через радиомодем работает нестабильно. В частности, возникают периодические скачки оборотов двигателей. При использовании Bluetooth сбои не были замечены.