Воробьев написал Циолковскому, чье имя тогда никому ничего не говорило, и пригласил к сотрудничеству. Ответ не заставил себя ждать. Каково же было удивление главного редактора, когда калужский учитель предложил для публикации 2-ю часть своей программной статьи «Исследование мировых пространств реактивными приборами». В письме Циолковского, датированном 12 августа 1911 года, содержалась и ставшая теперь уже хрестоматийной фраза: «Человечество не останется вечно на Земле, но, в погоне за светом и пространством, сначала робко проникнет за пределы атмосферы, а затем завоюет себе все околосолнечное пространство».
Переписка переросла в дружбу. После смерти Константина Эдуардовича Б. Н. Воробьев стал хранителем архива великого ученого, автором его биографии, вышедшей в 1940 году в серии «Жизнь замечательных людей», ученым секретарем комиссии по разработке научного наследия и подготовке к изданию трудов К. Э. Циолковского. К сожалению, в последнем своем качестве Б. Н. Воробьев сделал все, чтобы не допустить не только опубликование философского и богословского наследия своего учителя, но даже и упоминания о нем в какой бы то ни было форме. Являясь горячим приверженцем научно-технических идей Циолковского, ракетного штурма Космоса и межпланетных сообщений, дожив до первых полетов отечественных космонавтов, Б. Н. Воробьев совершенно не понимал значения философских трудов основоположника мировой космонавтики и мировоззренческой составляющей его творчества. Наряду с другими «хранителями» и «оберегателями» ему благополучно удавалось замалчивать космическую философию и космическую этику Циолковского на протяжении почти полувека, а 5-й том академического «Собрания сочинений» ученого так и не вышел в свет.
Впрочем, в то время к философским, футурологическим и религиозным творениям Циолковского лучше было и не привлекать внимания инквизиторов XX века, ибо они (творения) явно противоречили идеологическим доминантам и консервативным традициям той эпохи. Нынешней тоже: доживи Циолковский-мыслитель до нашего времени — он наверняка стал бы объектом «внимания», к примеру, такой структуры, как «комиссия по лженауке», созданной при Президиуме Российской академии наук.
«Живи я в Средние века — уже давно поджарили бы на костре, — сказал однажды Циолковский. — Но я живу позднее. И даже в наше время трудно говорить о космонавтике, не опасаясь костра. Я всегда имел это в виду. Аппетит у антикосмонавтики несколько уменьшился, хотя и в наши дни могут неожиданно взвиться дымки от костров».
Неоднозначно складывались отношения у Циолковского с выдающимся популяризатором и пропагандистом идей межпланетных сообщений и ракетной техники — Николаем Алексеевичем Рыниным (1877–1942). ещё в конце 20-х — начале 30-х годов XX века он опубликовал 9-томный труд «Межпланетные сообщения», представляющий по существу первое в мировой практике энциклопедическое издание по истории и теории реактивного движения и космических полетов. Один том был целиком посвящен Циолковскому.
Рынин жил в Санкт-Петербурге, сначала был приват-доцентом, а затем профессором Петербургского института путей сообщения. Личное знакомство его с калужским провозвестником космической эры состоялось ещё в 1914 году на III Всероссийском воздухоплавательном съезде, когда Циолковский единственный раз в своей жизни приезжал в Северную столицу и посетил Рынина у него на квартире. Активно общались они и в кулуарах съезда.
Рынин жил тогда комфортно, в окружении многочисленных книг. К Циолковскому, явившемуся на встречу в обычной старомодной (к тому же потертой) одежде, отнесся дружелюбно, но снисходительно — как и полагалось восходящему петербургскому светилу оценить провинциального самоучку. Впоследствии суровая историческая действительность вынудила его отказаться от старых дореволюционных привычек.
В 1920-е годы (после рассекречивания архивов «Народной воли») Рынин пытался доказать, что приоритет в разработке ракетной техники принадлежит не Константину Циолковскому, а народовольцу Николаю Кибальчичу, но не слишком долго настаивал на этой версии. И 17 октября 1932 года на торжественном заседании в Колонном зале Дома союзов с юбилейным докладом «Жизнь и работы К. Э. Циолковского по авиации и реактивному движению» выступал не кто иной, как профессор Н. А. Рынин.