Танк, спроектированный фирмой Daimler-Benz, внешне сильно напоминал Т-34, но тем не менее понравился Гитлеру. С советской машины была полностью скопирована компоновка с задним расположением моторно-трансмиссионного отделения и ведущих колёс. Восемь опорных катков большого диаметра располагались в шахматном порядке, блокировались по два и имели листовые рессоры в качестве упругого элемента подвески. Предполагалось использовать на танке дизельный двигатель Daimler-Benz MB 507. В начале февраля 1942 года началась постройка прототипа — VK 3002(DB), а четыре недели спустя Гитлер приказал министру вооружения Шпееру выдать фирме заказ на первые 200 машин. Впрочем, точка зрения фюрера не нашла понимания и поддержки в министерстве вооружения, эксперты которого не без оснований считали, что во фронтовых условиях внешнее сходство с Т-34 могло послужить причиной обстрела танка своей же артиллерией. Проект фирмы MAN, имевший традиционную немецкую компоновку с передним расположением трансмиссии и ведущих колёс, казался им более предпочтительным, хотя и был значительно сложнее. Эти разногласия привели к формированию так называемой «Пантер-комиссии».
13 мая 1942 года Гитлеру доложили заключение экспертов по обоим проектам; предпочтение при этом однозначно отдавалось танку фирмы MAN. Фюрер был вынужден согласиться с мнением специалистов, но тут же выдвинул свои условия: первую машину нужно изготовить в июле, а две следующие — в августе 1942 года. Цена одного танка без вооружения составила 117 тысяч рейхсмарок (для сравнения Pz III стоил 96 163, а «Тигр» — 250 800 марок).
Конструкторами PzKpfw V (название «Пантера», без упоминания армейского индекса ввели по приказу фюрера только с 27 февраля 1944 года) были главный инженер танкового отдела фирмы MAN П. Вибикке и инженер Г. Книпкамп из управления усовершенствования и испытания вооружения.
Первые два танка V1 и V2 (V — Versuch — опыт), отличавшиеся друг от друга незначительными деталями, изготовили к сентябрю 1942 года. 3 ноября одну из машин, с макетом вместо настоящей башни, продемонстрировали Шпееру на учебном полигоне в Бад Берка. В ходе испытаний выявились существенные недостатки в ходовой части. На их устранение требовалось время, а это задерживало начало серийного производства. Заказом же предусматривалось изготовить 250 танков в довольно сжатые сроки — к 12 мая 1943 года. К тому же поступило неожиданное распоряжение Гитлера вооружить «Пантеру» 75-мм пушкой с длиной ствола в 100 калибров. К счастью (для немцев, разумеется), эта пушка ещё не была готова и серийному производству танка указание фюрера сильно не помешало.
Первая серийная «Пантера» покинула заводской цех фирмы MAN 11 января 1943 года. Танки «нулевой» серии (20 единиц) получили обозначение Ausf А. Они не имели ничего общего с одноимёнными машинами, выпускавшимися с сентября 1943 года. Характерной особенностью первых серийных «пантер» была командирская башенка с выступом на левом борту башни и однокамерный дульный тормоз пушки. Танки оснащались двигателями Maybach HL 210 Р45 и имели лобовую броню толщиной 60 мм. Их использовали только в тылу для подготовки экипажей. С февраля 1943 года обозначение машин этой серии изменилось на Ausf D1.
До сих пор нельзя сказать точно, почему первая крупносерийная модификация «Пантеры» получила обозначение D. Возможно, буквы В и С зарезервировали для других вариантов.
Танки PzKpfw V Ausf D (у этой и последующих модификаций индекс по сквозной системе обозначений боевых машин вермахта был одинаковым — Sd.Kfz 171) незначительно отличались от прототипов и машин «нулевой» серии. Изменения затронули в основном командирскую башенку и дульный тормоз пушки — они приобрели более привычный «пантеровский» вид. Толщина лобовой брони возросла до 80 мм. На танках установили и новую коробку передач типа АК 7-200.
Следует отметить, что на машинах выпуска первой половины 1943 года командирская башенка была аналогична башенке «Тигра», позже её заменили на новую, с семью перископическими приборами наблюдения по периметру и специальным кольцом для установки зенитного пулемёта MG 34.
По бортам башни крепились мортирки NbK 39 для запуска дымовых гранат калибра 90 мм.
Броня танков, выпущенных во втором полугодии, покрывалась «циммеритом», кроме того, они оснащались фальшбортами, изготовленными из 5-мм броневых листов.