В1955 году техническую документацию на ракету Р-11ФМ из королевского ОКБ-1 передали в СКБ-385 в город Златоуст. А производство ракеты было переведено туда же на завод № 385, где с 1953 года велось серийное производство армейских ракет Р-11. 11 марта 1955 года главным конструктором СКБ-385 был назначен В. П. Макеев, ранее работавший в ОКБ-1 под руководством Королева.
В ЦКБ-16 под руководством Исанина на базе большой подводной лодки пр. 611 был создан проект опытной ракетной лодки В- 611. ВМФ выделил для переоборудования в ракетную подводную лодку Б-67 постройки 1953г. Переоборудование происходило в г. Молотовске (Северодвинск). В ходе модернизации одна из четырех групп аккумуляторных батарей в 4-ом отсеке была выгружена, затем был очищен весь 4-й отсек и там поместили две ракетные шахты с внутренним диаметром 2 метра и длиной 14 метров.
В обстановке глубочайшей секретности в 4 часа 30 минут 15- го сентября 1955 года первая ракета была погружена на Б-67. 16 сентября в 17 часов 32 минуты в Белом море впервые в мире баллистическая ракета была запущена с подводной лодки.
Всего в 1955 году с ПЛ Б-67 было проведено 8 пусков. В 1956 году Б-67 отправилась в первый дальний поход под командованием И. И. Гуляева.
В 1958 году летные испытания Р-11ФМ были закончены, и в феврале 1959 года ракетный комплекс Д-1 с баллистической ракетой Р- 11ФМ был принят на вооружение.
Ракета Р-11ФМ представляла собой одноступенчатую баллистическую ракету. В некоторых источниках ее называют «оперативно-тактического назначения», что верно по отношению к сухопутной ракете Р-11, но лодочная Р- 11ФМ являлась первой в мире корабельной ракетой, способной из нейтральных вод нанести ядерный удар по большинству городов и военных объектов стран НАТО. Ее боевая головка была оснащена ядерным зарядом «РДС-4» мощностью 10 кТ.
В полете головная часть не отделялась от ракеты-носителя.
Система управления ракеты автономная. Управление ракетой на начальном участке траектории осуществлялось с помощью газоструйных рулей, смонтированных в сопловой части двигателя.
Расчетное отклонение ракеты по дальности и боковое составили +3000 м. При практических пусках получено+ 1050 мир и 65% пусков.
Ракета Р-ПФМ была оснащена жидкостным двигателем С2.253А. Двигатель с вытеснительной подачей компонентов топлива работал на горючем Т-1 (керосине) и окислителе А К-20 И. Компоненты топлива под давлением редуцированного воздуха из специального пневмоблока прорывами мембраны и, поступая в газогенераторы, самовоспломенялись. Возрастающее давление прорывало мембраны газогенераторов, и газы поступали в баки горючего и окислителя, создавая давление, необходимое для вытеснения компонентов в двигатель. Ракета управлялась только до момента отключения двигателя.
Стрельба ракетами с ПЛ проводилась во время плавания ее в надводном положении при волнении моря 4-5 баллов и скорости 8-12 узлов. Старт ракет осуществлялся с верхнего среза шахты, стартовый стол вместе с ракетой до верхнего среза шахты поднимался специальным тросовым подъемником. Старт первой ракеты производился через 5 минут после всплытия ПЛ, старт второй ракеты – через 5 минут после старта первой. Подготовка к старту осуществлялась в подводном положении, на что затрачивалось до двух часов.
ПЛ Б-67, переделанная по пр. В-611, осталась в одном экземпляре. Ее было решено сделать опытной для испытания новых баллистических ракет. На основе пр. В611 был разработан пр. А В-611, по которому из пр. 611 было перестроено пять лодок (Б-62,73,78,79 и 89).