Диаметр ракеты увеличили, при том, что диаметр шахты на ПЛ был оставлен без изменений. В связи с этим пришлось произвести серию запусков макетов с плавучего стенда. Затем начались совместные летные испытания ракет с наземного стенда. Всего с наземного стенда было запущено 16 ракет, из которых 10 посчитали удачными. После доработки ракеты и корабельных Испытаний на ПЛ в 1986 году комплекс Д-9Р с ракегой Р- 29Р был принят на вооружение атомных ПЛ: семи типа «Дельфин» пр. 667 с БДРМ с 16 шахтами. Головная ПЛ К-51 5* вступила в строй 29.12.85 г., а последняя К- 407 – 20 февраля 1992 г.
БАЛЛИСТИЧЕСКИЕ РАКЕТЫ НА ТВЕРДОМ ТОПЛИВЕ
Разработка первой морской баллистической ракеты на твердом топливе комплекса Д-6 была утверждена Постановлением СМ № 656-267 от 18.06.1960г. Головным исполнителем назначалось ЦКБ-7 (ныне ПО «Арсенал»), соисполнителями – завод № 6, НИИ-13,88,137, ЦКБ-34 и другие. В том же году разработали эскизный проект комплекса Д-6.
В первом варианте комплекса Д-6 в качестве топлива использовались баллистические пороха в виде шашек большого диаметра, наподобие тех, которые прменялись в тактических ракетах «Луна».
Во втором варианте были применены смесевые твердые топлива.
Окончательно приняли второй вариант. Ракета имела две ступени. Причем длина ее и диаметр оказались слишком велики, чтобы разместить пусковые установки внутри прочного корпуса подводной лодки, что привело к выносу шахт за пределы прочного корпуса. В результате по две цилиндрические шахты крепились с каждого борта подводной лодки. В походном положении они располагались горизонтально, а в боевом – принимали вертикальное положение, поворачиваясь на специальных цапфах. Старт ракет надводный.
Проработки проектов подводных лодок с комплексом Д-6 проводились в ЦКБ-18 под руководством А.С. Кассациера.
Работы над Д-6 прекратились на стадии опытно-конструкторской отработки Постановлением СМ № 316-137 от 4.06.1961 г., где Д-6 был назван «неперспективным изделием».
Разработка комплекса Д-7 с твердотопливной ракетой РТ-15 началась по Посгановлению СМ №316-137 от4.04.1961 г. Головным разработчиком назначалось ЦКБ- 7. Размещением ракеты на новой ГШ занималось ЦКБ-18. Пусковые установки, как опытные, так и штатные, проектировало ЦКБ-34, а систему управления – НИИ-592 ГКР. Кроме того, проектировалась и модификация ракеты РТ-15, – головным исполнителем по ней было уже СКБ-385.
Согласно плану, отработка ракеты должна была начаться с бросковых испытаний на плавстенде, затем 5 пусков с ПЛ пр. 613, далее – летные испытания в объеме 20 пусков с ПЛ пр. 629Б в IV квартале 1963 года. Переоборудование ПЛ пр. 613 и 629Б проводило ЦКБ-16.
Испытания ракет Р-15М сильно отставали от графика. Гак, отработка подводного старта с затопленного стенда была закончена лишь к середине 1964 года. Начало же совместных испытаний ракеты РТ-15М Постановлением СМ от 16.07.1963 г. откладывалось до получения положительных результатов испытаний межконтинентальной твердотопливной ракеты РТ-2. Кстати, ракета РТ-15 (8К96) представляла собой II и III ступени ракеты РТ-2 (8К98).
Однако работы по РТ-2 (8К98) сильно затянулись. Первый пуск ее состоялся лишь в феврале 1966 года, а на вооружение ракету приняли лишь 18 декабря 1968 года. В результате проект РТ-15М сильно устарел, и в ЦКБ-7 началась разработка новой твердотопливной ракеты Р-31 в составе комплекса Д-11. Главным конструктором комплекса стал П.А. Тюрин.
Впервые подводный старт ракеты проводился с использованием порохового аккумулятора из «сухой» шахты, герметизированной на верхнем срезе «мягкой» мембраны. Таким образом, удалось отказаться от размещения на лодке разветвленной сети трубопроводов, цистерн забортной воды большой вместительности и высокопроизводительных переключающих средств, необходимых для «мокрого» старта. У лодок с «мокрым» стартом в период предстартовой подготовки создавались высокие уровни шумов, демаскирующие приготовления к запуску ракеты, а размещение цистерн увеличивало водоизмещение ПЛ. Лодки с «сухим» стартом были лишены этих недостатков.
Полигонные испытания ракеты Р-31 с наземного стенда начались в 1973 году. Корабельные испытания комплекса Д-11 проводились на ПЛ К-140, переделанной по проекту 667АМ на Северном флоте. Первый подводный пуск ракеты Р-31 состоялся 26 декабря 1976 года в Кандалакшском заливе на глубине 50 м при скорости лодки 5 узлов. Корабельные испытания комплекса завершились в 1979 году. В 1980 году комплекс Д-П приняли в опытную эксплуатацию на ПЛ К-140. В ВМФ ракеты Р-31 получила индекс 3М17. В 1989 году ракеты Р- 31 были уничтожены выстреливанием, а К-140 – списана в январе 1990 года.