Развитие сексуального поведения, ощущений и когнитивности начинается в утробе матери и продолжается на протяжении всей жизни человека. Способность получать удовольствие от физического контакта, которая предшествует более позднему сексуальному восприятию, присутствует уже с момента рождения. Сексуальное и личностное развитие человека в основном характеризуется четырьмя основными сферами (сферами опыта), которые переживаются в юном возрасте в зависимости от личных потребностей, строения тела, отношений и сексуальности ребенка: смог ли ребенок развить основное доверие, что его голод и жажда будут удовлетворены и физическая близость и безопасность будут обеспечены? Признавались и принимались его чувства? Какие уроки он извлек из взаимоотношений со своими родителями, братьями и сестрами? Какой опыт он приобрел? Научился он себя хорошо чувствовать в собственном теле, любить и ухаживать за ним? Воспринимали его как девочку или мальчика? Весь этот опыт не имеет в узком смысле сексуальной направленности, но он является ключевым в развитии характера и сексуальности любого человека.
Сексуальное поведение среди детей и молодежи, как правило, проявляется на личностном уровне или среди ровесников в контексте игр или поддразнивания, как способ познания себя и других. Таким способом дети и молодежь узнают, что им нравится или не нравится, учатся обращаться со своей интимностью и изучают правила поведения в ситуациях, связанных с сексуальностью. Точно также формируются их нормы и ценностные установки, связанные с сексуальностью.
Все типы ценностных установок и норм поведения (специфические для гендера или другие) передаются с юного возраста посредством СМИ, через родителей и других воспитателей. На каждой отдельной стадии жизни сексуальность выражается в разных формах и обретает новую значимость.
Развитие эффективных навыков межличностного общения лежит в основе сексуальной жизни отдельной личности и подвергается сильному влиянию со стороны ее/его истории личностного развития. Семейные обстоятельства, общение с ровесниками, сексуальное образование, сексуальная асфиксия и первый сексуальный опыт обуславливают сексуальное восприятие и ощущения, мотивацию, отношение и способность к взаимодействию.
Таким образом, такой опыт служит определенной цели: он создает основу для понимания собственных ощущений, поведения и понимания поведения других. В процессе развития дети и молодежь также познают границы.
В результате большого разнообразия мнений в отношении сексуальности прослеживается усиливающаяся тенденция к осуществлению личного выбора и принятию самостоятельных решений. Более того, в наше время процесс биологического созревания начинается раньше и о сексуальности намного больше говорят в СМИ и среди молодежи. Это значит, что педагогам и родителям приходится прикладывать больше усилий, чтобы помочь детям и молодежи справиться с развитием своей сексуальности.
Собственно говоря, на протяжении первых шести лет дети быстро становятся из полностью зависимых относительно независимыми. Они больше узнают о своем собственном теле. У детей проявляются сексуальные ощущения даже в раннем детстве. Между вторым и третьим годами жизни они узнают о физических различиях между мужчинами и женщинами. В этот период дети начинают познавать свои собственные тела (мастурбация в раннем детстве, самостимуляция) и также могут пытаться исследовать тела своих друзей (игра в доктора). Дети познают свою окружающую среду посредством экспериментов, и в этом отношении сексуальность не отличается от других сфер познания. В результате многочисленных наблюдений были установлены общие характеристики сексуального поведения детей, что подтверждает, что такой тип поведения считается нормальным.
Исследуя сексуальные ощущения и желания, задавая вопросы, дети больше узнают о сексуальности. В трехлетием возрасте они понимают, что родители что-то скрывают об этом предмете. Они испытывают границы взрослых, например, раздеваясь без предупреждения или используя лексику с сексуальным значением. Маленькие дети проявляют повышенную любознательность и задают много вопросов. По мере того, как они постепенно теряют свой эгоцентризм, их способность представить себя на чьем-то месте усиливаются. В процессе развития языковых способностей телесные контакты имеют тенденцию отходить на задний план. С развитием языковых способностей физический контакт отступает на второе место и тогда у детей появляется несколько возможных способов самовыражения. У детей постарше начинает развиваться чувство стыда, и семья зачастую является одним из задействованных факторов.