В картинах 1609–1615 годов Рубенса привлекает прежде всего пластическая красота тел. Фигуры почти в натуральную величину с тщательной и законченной моделировкой обнаженных форм легкими тенями составляют красивые группы, расположенные, как правило, на переднем плане. Рубенс без устали ставит перед собой все новые разнообразные художественные задачи, компонуя обнаженные тела в движении и в состоянии покоя, заботясь о красоте сложного, витиеватого и хитроумного ритмического узора, в который вписываются и который образует сами формы. В этом его приеме заключен не только принцип декоративности, расчет на прочтение плоскости картины, где искусно раскрыто взаимодействие пятен и орнаментальной вязи ритмов, но и проявляется один из законов его искусства, заключающийся в постоянно искомом равновесии точности зрительных впечатлений и их художественной коррекции, в следовании живой натуре и типизации, художественном отборе, в желании воплотить жизнь и удержать искусство на высоких котурнах. Начиная с ранней картины 1609–1610 годов «Венера и Адонис» (Картинная галерея, Дюссельдорф), в таких произведениях, как «Амур, Вакх и Церера» (1613, Картинная галерея, Кассель), «Венера перед зеркалом» (собрание Лихтенштейн, Вадуц), «Возвращение Дианы с охоты» (Картинная галерея, Дрезден), до «Похищения дочерей Левкиппа» (1619–1620, Старая пинакотека, Мюнхен), идет все усложняющаяся работа над выявлением выразительных пластических возможностей человеческого тела. Рубенс развивает свой необыкновенный дар композиции, будучи обогащен колоссальным опытом, полученным в Италии. Он вспоминает принципы построения картин у различных итальянских мастеров, варьирует, интерпретирует на свой лад, открывает новые для себя пути и решения, используя зарисовки с античных статуй. Он доверяет как натурным своим впечатлениям, без которых никогда не мог обойтись, так и художественным, которые он трансформирует в новые, иные образы и композиции. Рубенс уже не обладает возрожденческим чувством синтеза прекраснейших элементов действительности и оказывается более склонным к чувственной трактовке образа, приближенного к натуре, к непосредственной реальности.
В мифологических персонажах находит воплощение его культ красивой здоровой наготы. В «Трактате о подражании античным статуям» Рубенс писал, что древние постоянно заботились о своем теле, тренируя его в гимнастических упражнениях. Для художника физическая крепость человека была основой его здорового духовного и нравственного состояния. Рубенс словно предчувствовал постепенное ослабление людей, отторгаемых от природы и все более порывающих с ее живительными силами, начинающих жить вопреки многим ее законам. Может быть, оттого так настойчиво и страстно звучит его призыв слияния человеческой жизни с миром цветущей земли. Смысл человеческого бытия для Рубенса в большой мере состоит в тесном содружестве людей, в полноте их существования, в любви, радости, гармонии, наслаждении дарами природы, в свободном и естественном проявлении желаний, эмоций. Рубенс намного расширяет шкалу фиксируемых человеческих чувств, вторгаясь в область, дотоле неизвестную искусству, сферу импульсов, инстинктов, непроизвольных действий, неподвластных разуму. Так вновь возникает в его творчестве вакхическая тема, появившаяся еще в Италии и получившая основательное развитие в 10-е годы.
Одной из первых в этой серии была созданная в 1611 году картина «Опьяневший Геркулес» (Картинная галерея, Дрезден) с фигурами больше натуральной величины, написанная свободной кистью уверенно, дерзко и смело. Характерный для итальянского периода красноватый инкарнат, широкая манера рисунка, обобщающего могучие формы, размах ритма заставляют вспомнить картины итальянского периода для церкви св. Троицы в Мантуе. Немного позже Рубенс признается: «Большой размер картины придает нам гораздо больше смелости для того, чтобы хорошо и правдоподобно выразить наш замысел. Признаюсь, что по врожденному чувству я более склонен писать огромные полотна, чем маленькие вещицы». Картине придан поистине широкий размах. Великолепное мужское тело явлено во всей красоте мускулистой силы, но как бы теряющим свою огромную энергию. Таинственные дурманящие соки природы, казалось, одолели героя, несмотря на его физическую мощь. Рубенс смеется вместе со своими любимцами — созданными его воображением лесными божествами, — рисуя ослабевшего великана. Смех художника серьезен, менее всего он склонен только позабавить. Мифологический сюжет наделен философским содержанием. Стихийная власть природы, ее хмель и буйство, одерживающие верх над человеком и его разумом, могущественны и опасны. Геракл, олицетворение силы, оказался перед ней беспомощным. Композиция построена на взаимодействии встречных движений — падающего под собственной тяжестью ослабевшего тела Геракла и поддержки подхвативших его спутников, олицетворяющих силу природы.