Real-Time Interrupt-driven Concurrency

fn init(_: init::Context) -> (Shared, Local, init::Monotonics) {

rtic::pend(Interrupt::GPIOA);

(

Shared {

shared1: 0,

shared2: 0,

shared3: 0,

},

Local {},

init::Monotonics(),

)

}

// when omitted priority is assumed to be `1`

#[task(binds = GPIOA, shared = [shared1, shared2, shared3])]

fn locks(c: locks::Context) {

let mut s1 = c.shared.shared1;

let mut s2 = c.shared.shared2;

let mut s3 = c.shared.shared3;

hprintln!("Multiple single locks").unwrap();

s1.lock(|s1| {

s2.lock(|s2| {

s3.lock(|s3| {

*s1 += 1;

*s2 += 1;

*s3 += 1;

hprintln!(

"Multiple single locks, s1: {}, s2: {}, s3: {}",

*s1,

*s2,

*s3

)

.unwrap();

})

})

});

hprintln!("Multilock!").unwrap();

(s1, s2, s3).lock(|s1, s2, s3| {

*s1 += 1;

*s2 += 1;

*s3 += 1;

hprintln!(

"Multiple single locks, s1: {}, s2: {}, s3: {}",

*s1,

*s2,

*s3

)

.unwrap();

});

debug::exit(debug::EXIT_SUCCESS);

}

}

}

Поздние ресурсы

Поздние ресурсы - такие ресурсы, которым не передано начальное значение во время компиляции с помощью атрибута #[init], но которые вместо этого инициализируются во время выполнения с помощью значений из структуры init::LateResources, возвращаемой функцией init.

Поздние ресурсы полезны, например, для move (передача владения) периферии, инициализированной в init, в задачи.

Пример ниже использует поздние ресурсы, чтобы установить неблокируемый односторонний канал между обработчиком прерывания UART0 и задачей idle. Для канала использована очередь типа один производитель-один потребитель Queue. Структура очереди разделяется на потребителя и производителя в init, а затем каждая из частей располагается в отдельном ресурсу; UART0 владеет ресурсом производителя, а idle владеет ресурсом потребителя.

#![allow(unused)]

fn main() {

{{#include ../../../../examples/late.rs}}

}

$ cargo run --example late

received message: 42

Только разделяемый доступ

По-умолчанию фреймворк предполагает, что все задачи требуют эксклюзивный доступ (&mut-) к ресурсам, но возможно указать, что задаче достаточен разделяемый доступ (&-) к ресурсы с помощью синтакисиса &resource_name в списке resources.

Преимущество указания разделяемого досупа (&-) к ресурсу в том, что для доступа к ресурсу не нужна блокировка, даже если за ресурс соревнуются несколько задач, запускаемые с разными приоритетами. Недостаток в том, что задача получает только разделяемую ссылку (&-) на ресурс, и ограничена операциями, возможными с ней, но там, где разделяемой ссылки достаточно, такой подход уменьшает количесво требуемых блокировок. В дополнение к простым неизменяемым данным, такой разделяемый доступ может быть полезен для ресурсов, безопасно реализующих внутреннюю мутабельность с самоблокировкой или атомарными операциями.

Заметьте, что в этом релизе RTIC невозможно запросить и эксклюзивный доступ (&mut-) и разделяемый (&-) для одного и того же ресурса из различных задач. Попытка это сделать приведет к ошибке компиляции.

В примере ниже ключ (например криптографический ключ) загружается (или создается) во время выполнения, а затем используется двумя задачами, запускаемымы с различным приоритетом без каких-либо блокировок.

#![allow(unused)]

fn main() {

//! examples/static.rs

#![deny(unsafe_code)]

#![deny(warnings)]

#![no_main]

#![no_std]

use panic_semihosting as _;

#[rtic::app(device = lm3s6965)]

mod app {

use cortex_m_semihosting::{debug, hprintln};

use lm3s6965::Interrupt;

#[shared]

struct Shared {

key: u32,

}

#[local]

struct Local {}

#[init]

fn init(_: init::Context) -> (Shared, Local, init::Monotonics) {

rtic::pend(Interrupt::UART0);

rtic::pend(Interrupt::UART1);

(Shared { key: 0xdeadbeef }, Local {}, init::Monotonics())

}