Программируем Arduino

Вернемся теперь к проблеме именования прерываний. В табл. 3.1 перечислены наиболее распространенные модели плат Arduino и приведено соответствие номеров прерываний и контактов в них.

Таблица 3.1. Контакты с поддержкой прерываний в разных моделях Arduino

Модель	Номер прерывания						Примечания
	0	1	2	3	4	5
Uno	D2	D3	—	—	—	—
Leonardo	D3	D2	D0	D1	D7	—	Действительно, по сравнению с Uno первые два прерывания назначены разным контактам
Mega2560	D2	D3	D21	D20	D19	D18
Due	—	—	—	—	—	—	Вместо номеров прерываний функции attachInterrupt следует передавать номера контактов

Смена контактов первых двух прерываний в Uno и Leonardo создает ловушку, в которую легко попасть. В модели Due вместо номеров прерываний функции attachInterrupt следует передавать номера контактов, что выглядит более логично.

Режимы прерываний

Режимы прерываний RISING (по положительному перепаду) и FALLING (по отрицательному перепаду), использовавшиеся в предыдущем примере, чаще всего используются на практике. Однако существует еще несколько режимов. Эти режимы перечислены и описаны в табл. 3.2.

Таблица 3.2. Режимы прерываний

Режим	Действие	Описание
LOW	Прерывание генерируется при уровне напряжения LOW	В этом режиме подпрограмма обработки прерываний будет вызываться постоянно, пока на контакте сохраняется низкий уровень напряжения
RISING	Прерывание генерируется при положительном перепаде напряжения, с уровня LOW до уровня HIGH	—
FALLING	Прерывание генерируется при отрицательном перепаде напряжения, с уровня HIGH до уровня LOW	—
HIGH	Прерывание генерируется при уровне напряжения HIGH	Этот режим поддерживается только в модели Arduino Due и, подобно режиму LOW, редко используется на практике

Включение внутреннего импеданса

В схеме в предыдущем примере использовалось внешнее «подтягивающее» сопротивление. Однако на практике сигналы, вызывающие прерывания, часто заводятся с цифровых выходов датчиков, и в этом случае нет необходимости использовать «подтягивающее» сопротивление.

Но если роль датчика играет кнопка, подключенная точно так же, как макетная плата на рис. 3.1, есть возможность избавиться от сопротивления, включив внутреннее «подтягивающее» сопротивление с номиналом около 40 кОм. Для этого нужно явно настроить режим INPUT_PULLUP для контакта, связанного с прерыванием, как показано в строке, выделенной жирным шрифтом:

void setup()

{

  pinMode(ledPin, OUTPUT);

  pinMode(2, INPUT_PULLUP);

  attachInterrupt(0, stuffHapenned, FALLING);

}

Подпрограммы обработки прерываний

Иногда может показаться, что возможность обрабатывать прерывания, пока выполняется функция loop, дает простой способ обработки событий, таких как нажатия клавиш. Но в действительности накладываются очень жесткие ограничения на то, что можно или нельзя делать в подпрограммах обработки прерываний.

Подпрограммы обработки прерываний должны быть короткими и быстрыми настолько, насколько это возможно. Если во время работы подпрограммы обработки прерываний возникнет другое прерывание, эта подпрограмма не будет прервана, а полученный сигнал будет просто проигнорирован. Это, например, означает, что, если прерывания используются для измерения частоты, вы можете получить неверное значение.

Кроме того, пока выполняется подпрограмма обработки прерываний, код в функции loop простаивает.

На время обработки прерывания автоматически отключаются. Такое решение предохраняет от путаницы между подпрограммами, прерывающими друг друга, но имеет нежелательные побочные эффекты. Функция delay использует таймеры и прерывания, поэтому она не будет работать в подпрограммах обработки прерываний. То же относится к функции millis. Попытка использовать millis для получения числа миллисекунд, прошедших с момента последнего сброса платы, чтобы таким способом выполнить задержку, не приведет к успеху, так как она будет возвращать одно и то же значение, пока подпрограмма обработки прерываний не завершится. Однако вы можете использовать функцию delayMicroseconds, которая не использует прерываний.