Сражение корпуса генерала Витгенштейна, прикрывавшего санкт-петербургское направление, с корпусом маршала Удино произошло у села Клястицы Дрисского уезда Витебской губернии, на дороге из Полоцка в Себеж. В схватке 16 июля, предшествовавшей сражению, участвовала только конница. С нашей стороны это были 4 эскадрона Гродненского гусарского полка, 1 эскадрон лейб-гвардии Гусарского полка (5 офицеров, 17 унтер-офицеров, 3 трубача и 136 рядовых) под командованием полковника барона Бенигсена и донской казачий полк Платова 4-го. Со стороны французов — 8-й Польский уланский полк, 7-й и 20-й Конно-егерские полки. У деревни Филипповой французы наткнулись на фланкеров-гродненцев и оттеснили их, но на лесной дороге показались все четыре эскадрона гусар, одетых в синие ментики и доломаны, и противник остановился в замешательстве. Кульнев, который командовал отрядом, не медля ни минуты, бросился в атаку. Удар с близкого расстояния и на полном карьере привел к блестящим результатам: 12 эскадронов противника были опрокинуты восемью эскадронами русских и отступали 5 верст, до деревни Волынцы. В плен к гусарам попали 3 офицера и 167 солдат. Всего за две недели боев, с 3 по 17 июля 1812 года, гродненцы захватили в плен до двух тысяч человек.
В это время маршал Удино, развивая наступление своего корпуса на Санкт-Петербург, занял село Клястицы. Граф Витгенштейн решил дать сражение именно здесь, чтобы остановить противника. Вперед был двинут авангард генерал-майора Кульнева (8 эскадронов Гродненского гусарского полка, пятисотенный донской казачий полк Платова 4-го, 25-й и 26-й Егерские полки и конно-артиллерийская рота подполковника Сухозанета, всего 3730 человек при 12 орудиях). Вслед за авангардом шли главные силы Витгенштейна (22 батальона, 8 эскадронов, 1 пионерная и 6 артиллерийских рот, всего 13 065 человек и 72 орудия). Общий резерв (10 батальонов, 8 эскадронов и 2 артиллерийские роты, всего 6125 человек и 24 орудия) оставался у села Катеринова и в сражение введен не был. Маршал Удино имел под своим началом 51 батальон, 36 эскадронов и 114 орудий, всего 28 тысяч человек.
Наполеон писал Удино: «Преследуйте Витгенштейна по пятам, оставя небольшой гарнизон в Полоцке на случай, если неприятель бросится влево… Когда вы двинетесь из Полоцка к Себежу, Витгенштейн, вероятно, отступит для прикрытия Петербургской дороги, у него не более 10 тысяч человек, и вы можете идти на него смело…»
Сражение началось около двух часов дня 18 июля 1812 года. Первыми вступили в него два эскадрона Гродненского гусарского полка (командиры эскадронов майор Назимов и ротмистр Ильинский). Стычка с противником произошла у села Якубова. К пяти часам дня Кульнев выбил неприятельских стрелков из леса на дороге из Ольховой к Якубову и расположился с войсками на высотке напротив этого села, которое все еще было в руках у французов. Бой возобновился нападением противника на позиции 25-го Егерского полка и с переменным успехом продолжался до одиннадцати часов вечера. Наши оттеснили французов до Якубова, но не успели овладеть этим селением. В нем оставалась часть наполеоновской пехоты.
Боевые действия возобновились в три часа ночи 19 июля. Господский дом в Якубове был занят солдатами 23-го Егерского полка полковника Фролова, но вскоре их выбили оттуда пехотинцы 26-го линейного французского полка. Удино после этого повел атаку на центр русских, но был отражен огнем 5-й батарейной и 27-й легкой артиллерийских рот. Русские перешли в наступление. Атаку Северского и Калужского пехотных полков поддерживал батальон гродненских гусар. Французы начали отступать к Клястицам.
В семь часов утра русские, овладев правым берегом реки Нищи, расположились против неприятельских позиций. Единственный мост у Клястиц находился под выстрелами французских батарей. Витгенштейн приказал Кульневу с другим батальоном гродненцев и четырьмя эскадронами Ямбургского драгунского полка спуститься по реке ниже и ударить на французов справа. Удино, понимая, что Клястицы ему уже не удержать, приказал зажечь мост и готовиться к отступлению.
По пылающему мосту вперед бросился 2-й батальон Павловского гренадерского полка, в то время как гродненские гусары и ямбургские драгуны стали переходить реку Нишу вброд. Этот момент изображен на картине Питера Хесса «Сражение при Клястицах». Она находится в Государственном Эрмитаже, в Пикетном зале, посвященном Отечественной войне 1812 года.