При аллюрах средней скорости (обыкновенная рысь) равновесие достигается работой диагонально расположенных конечностей — передней и задней. Исключение представляет лишь редко встречающаяся и считающаяся нежелательной у собаки иноходь. При иноходи животное выносит одновременно обе односторонние конечности и поддерживает равновесие развитием «боковой качки».
Система рычагов конечностей должна находиться в одной плоскости, параллельной оси тела собаки, то есть их движение должно проходить параллельно позвоночному столбу. При вывернутых в ту или другую сторону конечностях (бочкообразной постановке, сближенности скакательных суставов, размете) сила их толчка или обеспечение опоры используется неполно и значительно отражается на качестве движения.
Движение начинается толчками задних конечностей, вызываемыми разгибанием коленного сустава — сильнейшего и ведущего в аппарате движения собаки. Скакательный сустав, форму которого сравнительно легко определить, является пассивным аппаратом, колирующим угол коленного сустава.
Непременным условием плавного и длительного движения собаки является способность конечностей к своеобразной амортизации, обеспечивающей сохранность организма собаки от резких толчков и падений. Эта способность к амортизации зависит от правильной постановки конечностей, передвигающихся и опирающихся строго в плоскости оси движения.
Быстрое передвижение собаки осуществляется рысью, галопом и карьером.
Собаки с длинным туловищем, с длинной и немного наклонно поставленной пястью и задними конечностями, с резко выраженными скакательными суставами передвигаются рысью. Такова, например, восточноевропейская овчарка. Собаки с коротким туловищем и с короткой и отвесно поставленной пястью, с крепкой и сильно развитой мускулатурой и менее отставленными задними конечностями предпочитают галоп, часто переходя к нему прямо с шага.
Рысь правильной бывает только тогда, когда передние конечности длиннее задних, что позволяет собаке делать передними конечностями такой же длины шаг, как и задними. Собаки, не имеющие этого соотношения, пользуются галопом.
Рысь собаки бывает трех родов:
На мягком грунте и пересеченной местности собаки редко идут этим аллюром и обычно переходят в галоп. Рысь бросками требует большого мускульного напряжения как задних конечностей, дающих резкие толчки передним, которые разгибают полностью суставы в стадии поддержки, так и спины, передающей резкие толчки.
Облегченное положение передней конечности в стадии поддержки и то, что при такой рыси нога снимается после того, как другая передняя конечность уже опирается, делает эту рысь быстрой, уверенной, ровной, мягкой. Этой низкой, стелющейся рысью обычно ходят дикие собаки — волки и лисицы, оставляя не четыре, а два следа.
У наших домашних собак низкая, стелющаяся рысь в чистом виде встречается редко. В большинстве случаев собаки выносят заднюю конечность косо, не ставя ее в след передней. Нарушение последовательности в смене конечностей вызывается укороченным шагом передних конечностей из-за прямого плеча, косолапости, размета или других дефектов.