«Природой здесь нам суждено в Европу прорубить окно» - так думал Петр в пушкинском «Медном всаднике». Он имел в виду выход к Балтийскому морю, расширение связей с Западной Европой. Все это так. Но попытки прорубить такое «окно» Петр начал ранее - счет можно вести от его «марсовых» и «нептуновых» потех, с Азовских походов (их цель ведь тоже - «прорубить окно», выйти к морям, в конечном счете к той же Европе) и знаменитого Великого посольства 1697 - 1698 гг. Подготовка к нему началась давно, сначала в беседах с друзьями, русскими и иностранцами. Главными были не только и не столько личные замыслы царя, хотя они играли существенную роль, сколько объективные потреб-ности России. Это сознавали многие предшественники царя: отец Петра Алексей Михайлович, его сотрудники Ртищев, Ордин-Нащокин, Матвеев; брат Петра Федор Алексеевич и сестра Софья, а при них - князь Василий Голицын и другие влиятельные деятели. Сквозь толщу старорусских привычек и предубеждений пробивались еще до Петра ростки нового. И до него в России имелись люди, не страдавшие ненавистью к иностранцам. И среди русских простолюдинов, которых подчас огульно и неверно считают оплотом российского консерватизма и мракобесия, немало находилось людей, интересовавшихся иноземными нравами и достижениями.
6 декабря последовал указ. Во главе Великого посольства Петр назначил генерал-адмирала Ф. Я. Лефорта, как человека светского и обходительного, знатока европейских обычаев; генерала и комиссара Ф. А. Головина, руководителя Посольского приказа, тонкого в опытного дипломата, человека рассудительного и общительного, и думного дьяка П. Б. Возницына, одного из руководителей внешнеполитического ведомства, основательного, непроницаемого, человека старой бюрократической закалки.
2 марта 1697 г. из Москвы выехал передовой отряд, через неделю - основной состав посольства. Вместе со свитой и обслугой (врачами, священниками, поварами, слугами, карлами, шутами и пр.) в нем числилось более 250 персон; среди них - 35 «валантиров» (волонтеров), в том числе и урядник Преображенского полка Петр Михайлов - царь Петр Алексеевич собственной персоной, решивший ехать инкогнито. Как и другие волонтеры, он должен был учиться на западе корабельному делу, морской науке. Фактически с начала и до конца он возглавлял посольство, направлял во всем его работу.