Указом от 6 декабря 1696 г. руководителями посольства («великими послами») были назначены генерал-адмирал Ф. Я. Лефорт, глава Посольского приказа Ф. А. Головин, думный дьяк П. Б. Возницын. 2 марта 1697 г. из Москвы выехал передовой отряд, а 9 марта великие послы, при которых находился сам Петр I, ехавший в свою первую заграничную поездку под именем урядника Преображенского полка Петра Михайлова. В составе посольства вместе со свитой и прислугой находилось более 250 человек, в том числе 35 волонтеров, направленных на учебу за границу.
Проехав через шведские владения в Прибалтике, Великое посольство прибыло 8 апреля в Митаву (столицу герцогства Курляндии), где Петр I провел переговоры с герцогом Фридрихом Казимиром. 2 мая на корабле «Св. Георгий» посольство было перевезено в Кенигсберг. По предложению бранденбургского курфюрста Фридриха III между ним и Петром I было заключено устное соглашение о союзе.
22 июня посольство из порта Пилау отплыло в Голландию. 16 августа состоялся торжественный въезд русских послов в Амстердам (Петр I и 18 волонтеров, опередив основной состав посольства, прибыли в этот город еще 7 августа), а 17 сентября того же года – в Гаагу. Переговоры послов с правительством этой страны, несмотря на дружественные встречи Петра I с голландским штатгальтером и английским королем Вильгельмом III Оранским, оказались малорезультативными. Представителям России было отказано в предоставлении голландской субсидии, и они вынуждены были ограничиться закупкой военного снаряжения и наймом на службу специалистов.
16 мая 1698 г. посольство покинуло Голландию, отправившись в Австрию. Опередив послов, Петр I побывал в столице Саксонии Дрездене, где встретился с саксонским курфюрстом и королем Польши Августом II. В Вену русские послы прибыли 11 июня. Переговоры, начавшиеся в предместье австрийской столицы г. Штокерау, также были безрезультатными. Русским представителям не удалось предотвратить наметившегося сближения своих союзников Австрии и Венеции с Турцией. Во многом бессмысленная теперь поездка Великого посольства в Венецию была окончательно сорвана полученным 15 июля сообщением о новом стрелецком восстании в России. Петр I немедленно выехал в Москву. Вслед за ним туда направилось и все посольство.
Великое посольство не достигло своей главной цели – заключения нового антитурецкого соглашения. Этому воспрепятствовала сложившаяся в то время в Европе обстановка – близившееся начало войны за Испанское наследство. Однако в ходе этой дипломатической миссии русский царь смог выявить приоритеты европейской политики и найти союзников для борьбы со Швецией за южное и восточное побережья Балтийского моря.
МАРШРУ́Т ВЕЛИ́КОГО ПОСО́ЛЬСТВА пролегал через Ригу и Курляндию в австрийские земли, Римскую область, Венецию, Голландию, Англию, Данию, Бранденбург.
В марте 1697 года, великое посольство направилось в сторону Риги. Через Лифляндию, которая была частью шведских земель, в Курляндию и Бранденбург. После теплого приема в Митаве достигли владений прусского правителя и задержались на несколько месяцев, так как в Польше в период выборов короля территория Речи Посполитой представляла опасность для путешествующих. За это время отпала необходимость в посещении Вены, так как в январе 1697 года русский посланник К. Нефимонов смог заключить новый трехгодичный антитурецкий союз с Австрией и Венецией, в связи с этим Петра стали интересовать новые потенциальные союзники. Миссия направилась на запад, в Голландию, где начались затяжные переговоры с Генеральными штабами, которые были коллективным органом управления страной. Петр осваивает ремесла, овладевая практическими навыками. Теоретические основы кораблестроения он познает в Англии, где он был с января по апрель 1698 года с неофициальным визитом.
В июне 1698 года начался визит в Австрийскую империю. Однако его пришлось прервать и отказаться от запланированной поездки в Венецию и Рим из-за восстания стрельцов. Петр незамедлительно отправился на родину, для продолжения переговоров в Вене остался П.Б. Возницын.
По дороге домой Петру встретился гонец с известием о подавлении бунта, однако царь решает все равно возвратиться в Россию, опасаясь новых волнений. По дороге домой, на территории Польши, Петр встречается с новоизбранным королем Августом II Саксонским, так как необходимость в спешке отпала. В сентябре 1698 года он возвращается в Москву.
ГОЛОВИ́Н Федор Алексеевич (1650– 30.07.1706 гг.) – граф, государственный деятель в царствование Петра I, генерал-адмирал, генерал-фельдмаршал.
Ф. А. Головин, сын боярина, получил домашнее образование и был пожалован в стольники, а в 1685 г. – в окольничьи. В его обязанности входило обеспечение царских путешествий и прием иностранных послов.
В 1685 г. Головина отправили на Амур для защиты города Абазина от китайцев. После длительных переговоров в 1689 г. Головин заключил Нерчинский договор с Китаем, по которому Россия делала территориальные уступки Китаю из-за невозможности вести серьезную войну.