«А вы своею дуростью и нераденьем над такими над малыми людьми и в таких ближних местех поиску никакого учинити не умели и православных крестьян в полон выдали поганцом. А вам было и без вестей пригоже быта со всеми людми наготове, потому что вы воеводы походные, и кой час про Татар весть учинитца, и вам было того же часу на Татар наспех идти и воевать им не дать. Да и то вы сделали простотою и глупостью: пришод к Татарским станом близко, потому и ничего не сделали: на станах их и в суволокех не застали, и от станов за Татары подъездов и голов с людьми не послали, а сами по сакме не пошли, и отворотных воинских людей нисколько не ожидали и устеречь их не умели».
Войско: воеводы и управление. М. И. Воротынский и Д. И. Хворостинин
Все русские войска назывались ратями, действовавшими каждая на своем направлении. Рать составляли от трех до семи полков разной численности. Полки делились на сотни, пятидесятки и десятки. Во главе рати стоял «большой воевода», имевший несколько заместителей-«товарищей». Ему подчинялись полковые воеводы, воеводы у «наряда», гулевой и ертаульный воевода, головы, сотники, пятидесятники и десятники. Для управления войсками воеводы имели при себе небольшие медные барабаны, привязанные к седлам. «Большой воевода» имел большой барабан — «набат», в который били сразу восемь человек. При воеводах находились дьяки и подьячие, писавшие приказы, «ведавшие государеву казну» и ведшие журналы боевых действий. Для «срочных посылок» использовались специальные отряды. В царском полку было 10 «дворовых воевод для посылок», а воеводам на рассылку было назначено 60 человек выборных и городовых дворян. Воеводы все свои действия должны были согласовывать с инструкциями Разрядного приказа, а потом писать туда подробные отчеты о состоянии войск и укреплений, количестве военных запасов и продовольствия.
Традиционный боевой порядок русских войск в полевом сражении выглядел следующим образом: в центре на удобной позиции выстраивалась пехота, прикрытая «гуляй-городом», на флангах и впереди пехоты находилась конница, первой вступавшая в бой, артиллерия — «наряд» — находился или в «гуляй-городе», или в боевых порядках пехоты. Большой отряд всегда находился или в засаде или в резерве. От монголо-татар русские переняли и активно использовали прием заманивая противника ложным отступлением в бою в засаду.
В XVI веке не существовало раздельной военной и гражданской службы, воеводой мог стать приказный дьяк — служащий. Руководителем Разрядного приказа всегда был думный дьяк, являвшийся, по сути, организатором всего русского войска и, как правило, имевший мало военной практики. Перед военным походом воеводы получали подробные приказы и инструкции о порядке движения и ведении боевых действий из Разрядного приказа — гражданского органа.
Полки вместе сбора ратных людей формировались по росписям или «разрядам», от слова «разряжать», распределять, расписывать. Разряды всегда составлялись заранее и в письменной форме. В них указывалось, из скольких и каких именно полков должно было быть сформировано войско, определялись города и служилые люди, входившие в какой-то полк, назначались поименно полковые воеводы и их товарищи — заместители, указывался маршрут движения войска. С помощью разрядов обеспечивалось единое командование и управление войск.
Все полки русского войска имели знамена с изображением Спаса или Святого Георгия. Знамя и знаменосцев охраняли особые воеводы и головы, входившие в состав свиты царя и больших воевод в походах. Развертывание боевых знамен служило сигналом для начала полевого сражения или осады вражеской крепости. Для подачи команд и сигналов, а также для воодушевления войск использовались трубы, сурны, гобои, барабаны, бубны и набаты.
Отличившихся за боевые заслуги награждал царь особыми личными знаками отличия — «золотыми». Джильс Флетчер писал: