Войско было предметом постоянной заботы великого князя Ивана III Васильевича: на него он опирался и во внутренних делах, в борьбе с удельными князьями, и в обороне страны. Ядром войска по-прежнему был «двор» великого князя, состоявший из «детей боярских» и дворян. Удельный вес «служилых феодалов» — дворян, получавших за свою службу земельные «пожалования», увеличился. «Дети боярские» и дворяне, полностью зависевшие от великого князя, составляли прочную основу войска и отличались хорошими боевыми качествами.
Следующей составной частью войска были так называемые «городовые полки» из горожан, прежде всего «московская рать», которую выставляло торгово-ремесленное население московского посада.
Усилившаяся великокняжеская власть уже смогла создать систему набора войска со всего населения страны. В «рубленую» или «посошную» рать собиралось определенное количество воинов с каждой сохи (соха — податная единица). По некоторым сведениям, «коня и воина в доспехе» выставляли с четырех или с десяти сох. Войско, набранное таким образом, было многочисленным и однородным по своему составу.
Постоянная война со степняками привела к организаций сторожевой службы на южной границе. Во второй половине XV века на реках Хопре, Дону, Быстрой и Тихой Сосне стояли казачьи «сторожи», в укрепленных городках на пограничье несли службу гарнизоны «городовых» казаков. Для обороны страны от набегов ордынцев была организована «засечная стража», в которую выделялся один воин с 20 дворов. Так постепенно складывалась общегосударственная система обороны южных границ.
Улучшилось и стало разнообразнее вооружение русского войска. Русские воины были вооружены ударными длинными копьями, легкими метательными сулицами, мечами и саблями, палашами, бердышами, кистенями, чеканами и шестоперами. У многих воинов были луки и самострелы. Еще в XIV веке на Руси появилось огнестрельное оружие — пушки и тюфяки, которые использовались при обороне и осаде крепостей («городовой наряд» и «стенобитный наряд», а в самом конце этого столетия — «полковой наряд», который участвовал в полевых сражениях). В конце XV века некоторая часть русских воинов вооружалась ручным огнестрельным оружием — «пищалями завесными», «самопалами» и «ручницами».
Защитное вооружение русских воинов составляли кольчужные доспехи (кольчуги, байданы) и «дощатые» доспехи (латы, кирасы), железные и медные шлемы, щиты, обтянутые кожей, обитые железом или медью. При массовом наборе воинов в «городовые» и «посошные» рати железных доспехов не хватало, и значительная часть войска была одета в тегиляи — суконную одежду с толстым слоем ваты или пеньки, хорошо защищавшую от стрел.
Ударной силой русского войска была так называемая «кованая рать», хорошо вооруженная конница, ударов которой не выдерживали ордынцы. Конницу в походах поддерживала «судовая рать» — пешее войско, обычно доставлявшееся к месту битвы на судах по многочисленным русским рекам; «судовая рать» совершала длительные походы, не утомляясь, постоянно готовая высадиться на берег и принять бой.
Командовал русским войском сам великий князь или назначенный им «большой воевода»; этим обеспечивалось единство командования. Великим князем назначались и другие воеводы, стоявшие во главе отдельных полков: сторожевого, большого, правой и левой руки, засадного.
В войнах с ордынцами русское войско опиралось на хорошо продуманную систему крепостей. При Иване III были заново отстроены стены московского кремля, на стенах установлены пушки. Кремль стал неприступным для нападений ордынцев, и это давало возможность, не беспокоясь об обороне столицы, собирать рати в удобном месте и смело маневрировать силами. Каменные стены строились и в городах, прикрывавших ближние и дальние подступы к Москве: внешнее кольцо обороны столицы составляли сильные укрепления Волока-Ламского, Можайска, Серпухова, Тулы, Коломны, Городца, Владимира и других городов. Особое внимание уделил великий князь укреплению южной, степной границы. Вдоль нее была построена сплошная линия оборонительных укреплений, «засечная черта», протянувшаяся почти на тысячу километров. Она состояла из крепостей — острожков, соединенных засеками, валами и рвами, тынами и частоколами. «Засечная черта» проходила от Козельска на Тулу, Серпухов, Коломну до Нижнего Новгорода. Именно здесь встречало русское войско большие ордынские походы. Пробиться через «засечную черту» ордынцам было очень трудно.
С XIII до середины XV века русское войско сражалось с внешними врагами более 160 раз. Теперь русским воинам предстоял решительный бой с Ордой: условия для свержения ненавистного монголо-татарского ига созрели.
В середине 60-х годов XV века власть в Большой Орде захватил хан Ахмат (Ахмед), с именем которого была связана последняя попытка ордынцев восстановить свою власть над русскими землями.
В 1480 г. хан Ахмат организовал большой поход на Русь, которая прекратила совершенно выплату дани в Орду и отказалась признавать власть ордынских ханов.