Самым древним представителем рамфоринхов, жившим в раннеюрское время, был Dimorphodon; его остатки были найдены в Южной Англии. У него был большой череп, вес которого уменьшался за счет больших полостей, отделенных друг от друга тонкими костными перегородками. Челюсти животного были усеяны зубами; передние зубы были большие, остроконечные, задние — несколько меньше, но одинаково острые. От Dimorphodon известен только один вид (Dimorphodon macronyx), длина черепа которого достигала 20 см. В конце ранней юры в окрестностях современного Гольцмадена и в других местах Германии жил Campylognatus (с очень длинным хвостом и удлиненными хвостовыми позвонками) и Dorygnathus, размеры черепа которого превышали размеры черепа Dimorphodon, а череп был впереди заострен. В то же время в окрестностях теперешнего Золенгофена в Германии жил Scaphognathus, который был похож на Campylognathus, с той только разницей, что его нижняя челюсть также была впереди снабжена зубами и не была загнута вниз. Исключительно интересные остатки рамфоринха, найденные в так называемых бумажных сланцах позднеюрского возраста в Казахстане, были описаны в 1948 году А. Н. Рябининым. Эта находка была сделана в горах Кара-Тау около деревни Михайловки, Чаяновского района Чикментской области. Она представляет части скелета летающего ящера, названного Batrachognathus volans. Находка доказала большое географическое распространение рамфоринхов; кроме того она интересна тем, что череп казахстанского животного весьма близок черепу загадочного Anurognathus ammoni, птеродактиля из поздней юры Баварии.
Все представители рамфоринхов вымерли к концу юры. Ни один из них не жил в последующем меловом периоде.
В тех же позднеюрских лагунах, в которых ловили рыбу рамфоринхи, охотились также и другие летающие ящеры. Между ящерами обеих групп была большая разница. Представители второй группы ящеров имели короткий хвост, широкие крылья и вытянутый, впереди сужающийся череп с небольшим числом зубов в передней части пасти. Это были представители рода Pterodactylus — типичного рода птеродактилей.
Первое сообщение об этих интересных летающих ящерах было опубликовано в 1784 году. В этом году Коллини описал и изобразил исключительно хорошо сохранившийся скелет этого ящера, найденный в позднеюрских плитчатых известняках в окрестностях Эйхштетта в Баварии. Коллини был весьма озадачен этой находкой: перед ним был скелет удивительного животного, которое имело крылья, но не имело перьев, у которого были длинные челюсти, усеянные длинными остроконечными зубами (свидетельствовавшими о том, что череп принадлежит ящеру). Коллини предположил, что он нашел скелет «неизвестного морского животного»; он его ближе так и не определил. Лишь знаменитый французский палеонтолог Жорж Кювье, один из наиболее выдающихся ученых того времени, установил, после изучения скелета, что он принадлежит ящеру, а именно летающему ящеру, о чем неоспоримо свидетельствовал один очень сильно удлиненный палец этого животного; остальные три пальца, нормально развитые и снабженные когтями, служили ему, по мнению Кювье, для карабкания по деревьям. Кювье, первым правильно установивший принадлежность найденного скелета, дал в 1801 году ящеру название Pterodactylus logirostris.
Когти на концах пальцев передних конечностей позволяли ящерам карабкаться по стволам деревьев. Скелет длиннохвостого ящера вида Dorygnathus banthensis из ранней юры, найденный в Гольцмадене в Вюртемберге (размах крыльев равен 110 см). Из фотографического архива Б. Гауффа младшего.
Правильное определение, сделанное Кювье, не было случайным. Он был выдающимся ученым своего времени, которому принадлежат большие заслуги в области палеонтологии. Кювье можно считать основоположником новой палеонтологии, — т. е. науки о животных и растениях геологического прошлого, так как именно он положил основание палеонтологических исследований на основе сравнительной морфологии и анатомии. Кювье, который в 1795 году, 26 лет отроду, получил звание профессора, установил, что остатки беспозвоночных в этом отношении могут дать гораздо меньше данных, чем остатки позвоночных. Однако, прежде чем установить разницу между вымершими и современными позвоночными, он подробно изучил анатомию последних. На это он указал в своей первой работе о носорогах, которая была опубликована в 1804 году в Ежегоднике Парижского музея. Результаты этих сравнительных исследований убедили Кювье в том, что различные части скелета позвоночных находятся в определенной зависимости, т. е., как мы сейчас говорим, коррелятивно связаны между собою, благодаря чему по характеру одного признака скелета можно сделать совершенно правильные заключения относительно других признаков.