Изучаем Arduino: инструменты и методы технического волшебства

Для некоторых задач, где требуется быстрый сбор данных, прерывания являются необходимостью. Один из примеров - энкодер, смонтированный на двигателе постоянного тока, отправляющий в микроконтроллер импульс при определенном числе оборотов вала. Так осуществляется следящая обратная связь за скоростью вращения двигателя постоянного тока. Это позволяет динамически регулировать скорость в зависимости от нагрузки или отслеживать поворот вала двигателя. Но в такой системе исключительно важно быть уверенным, что плата Arduino получает каждый импульс. Поскольку импульсы очень короткие (намного короче импульса при нажатии кнопки), то при опросе в цикле loop() их можно пропустить. Если энкодер посылает импульс два раза за оборот вала двигателя, то из-за пропуска одного импульса измеренная частота вращения окажется вдвое меньше истинной. Поэтому в данном случае без аппаратного прерывания не обойтись.

12.2.5. Реализация аппаратного прерывания в Arduino

В большинстве плат Arduino для аппаратных прерываний выделены специальные контакты. Прерывания обозначаются с помощью идентификационного номера, которому сопоставлен определенный контакт (табл. 12.1). Исключение составляет плата Due, у которой для прерываний можно задействовать любой контакт, и номер прерывания совпадает с номером контакта.

Таблица 12.1. Аппаратные прерывания на различных платах Arduino

Плата	INTO	INT1	INT2	INT3	INT4	INT5
UNO, Ethernet	Pin2	Pin3	-	-	-	-
Mega2560	Pin2	Pin3	Pin21	Pin20	Pin19	Pin18
Leonardo	Pin3	Pin2	Pin0	Pin1	-	-

Для вызова прерывания существует встроенная функция attachInterrupt(). Ее первый аргумент - это идентификатор прерывания (для плат из табл. 12.1) или номер контакта Arduino (для платы Due). Если на плате Arduino Uno вы хотите назначить прерывание физическому контакту 2, то первый аргумент функции attachInterrupt() будет 0. Arduino Uno (и другие платы на базе ATmega328) поддерживает всего два внешних прерывания, платы Mega и Leonardo больше (см. табл. 12.1).

- 257 -

Аппаратные прерывания осуществляют переход к выполненшо определенных функций. Второй аргумент функции attach_interrupt() - имя выполняемой функции. Если вы хотите переключать состояние логической переменной при каждом прерывании, то функция обработки прерывания будет выглядеть так:

void toggleLed()

{

var = !var;

}

При вызове этой функции переменная var переключается в состояние, противоположное предыдущему, и происходит возврат в основную программу. Последний аргумент функции attachInterrupt() - режим запуска прерывания. Существуют режимы LOW, CHANGE, RISING и FALLING (для платы Due также есть режим HIGH).

Режимы CHANGE, RISING и FALLING наиболее популярны, потому что прерывание выполняется только один раз при изменении состояния входа. Режимы HIGH и LOW встречаются реже, потому что будут вызывать процедуру обработки прерывания непрерывно, блокируя остальную часть программы.

12.3. Разработка и тестирование системы противодребезговой защиты для кнопки

Чтобы применить полученные знания на практике, построим схему управления RGB-светодиодом с помощью кнопки с аппаратной противодребезговой защитой.

Пусть яркость одного из компонентов цвета RGB-светодиода меняется от максимума к минимуму и наоборот. При нажатии кнопки цвет меняется на другой, в то время как при изменении яркости используется функция задержки delay().

12.3.1. Создание схемы аппаратного устранения дребезга

Как вы узнали в главе 2, при нажатии кнопок уровень напряжения на входе многократно меняется от максимального до минимального значения. При наличии аппаратных прерываний это представляет большую проблему, потому что программа обработки прерывания будет вызвана несколько раз. К счастью, дребезг можно устранить аппаратно, получая на входе неискаженный сигнал.

Обычная кнопка подключена к цифровому выводу с помощью подтягивающего резистора. Наличие подтягивающего резистора (pull-up) дает следующий эффект: по умолчанию на входе высокий уровень, при нажатии на кнопку контакт Arduino соединяется с землей, и на вход платы поступает низкий уровень.

На рис. 12.2 изображена осциллограмма сигнала на входе при нажатии кнопки.

Видно, что напряжение скачет несколько раз вверх и вниз, прежде чем устанавливается в низком состоянии.

При таком сигнале функция обработки прерывания будет вызвана три раза подряд.

Чтобы предотвратить это, добавим в схему RC-цепочку. Подключим параллельно

- 258 -