Со смертью последнего Ягеллона наступила эпоха выборных (элекционных) королей. Период бескоролевья (июль 1572 — май 1573 г.) и продолжавшееся немногим более года правление Генриха Валуа (1573–1574) не поколебали Речь Посполитую: несмотря на хаос, сопровождавший элекцию, внутренние распри и вмешательство извне, кризиса удалось избежать. В годы правления Стефана Батория (1576–1586) и Сигизмунда III Вазы (1587–1632) Речь Посполитая достигла апогея своего могущества: самые обширные за всю ее историю границы, самая масштабная экспансия и самая весомая позиция в Европе — все эти преимущества пришлись на тот момент, когда уже давали о себе знать предпосылки будущего краха.
В Речи Посполитой не уделялось большого внимания внешней политике. Она не отличалась продуманностью, сочетая не связанные между собой, часто противоречившие друг другу интересы монарха и шляхты, отдельных родов знати, Короны и Литвы. В начале XVI в. на внешнюю политику влияли династические планы Ягеллонов и их противодействие экспансии Габсбургов. Формирование Речи Посполитой было связано с гибкостью институтов Короны. Этому же способствовала и сознательная политика династии. На рубеже XV–XVI вв. международная ситуация представлялась особенно благоприятной. Большие надежды на сдерживание османской экспансии вселяла перспектива, что по Дунаю будет проходить граница государства, имеющего солидные тылы; вопрос был лишь в том, о каком государстве могла идти речь. Совершенно очевидно, что на роль главной, а следовательно, и доминирующей в этой части Европы силы претендовала империя. Политика Ягеллонов в этом регионе зависела де-факто от местных антигабсбургских тенденций: Речь Посполитая, во-первых, могла стать противовесом габсбургской экспансии, а во-вторых, в ней видели защиту от турецкой угрозы. Было ли это заблуждением? Если не принимать в расчет Чехию, для которой союз с Австрией казался более выгодным, нежели опора на Польшу, все страны южного пояса стремились к обретению государственной независимости. И это в значительной мере увеличивало шансы Ягеллонов на то, чтобы достойно конкурировать с Габсбургами.
Обе стороны всерьез подходили к этой проблеме. Император Максимилиан поддерживал все попытки Тевтонского ордена добиться независимости и искал союзника в лице Москвы. Экспансия Русского государства при Василии III развивалась быстрыми темпами, вступая в конфликт с территориальными претензиями со стороны Литвы. В 1514 г. был захвачен Смоленск, и важная победа польско-литовской армии под Оршей в том же году не обеспечила политического решения конфликта. Тогда Сигизмунд I затеял долгосрочную политическую интригу, целью которой было обретение польско-литовским государством великодержавного статуса. В 1515 г. Сигизмунду удалось изменить невыгодную для Польши ситуацию: ценой надежды на получение чешского и венгерского престолов он добился от Максимилиана отказа поддерживать Тевтонский орден и плести интриги в Москве. Но у этого плана не было прочной опоры, доказательством чего стали дискредитировавшие Сигизмунда действия чехов во время выборов императора в 1519 г. Альбрехт Гогенцоллерн оставался союзником Москвы (с 1517 г.); но в 1519–1521 гг. поляки сумели оказать на него значительное давление. От катастрофы орден спасли дипломатическое вмешательство Карла V и действия датского флота. Дальнейшее развитие событий в Пруссии и империи заставило Альбрехта подчиниться Польше, и союз этот оказался устойчивым на протяжении длительного времени. В 1522 г. литовцы заключили с Москвой перемирие, не получив, однако, обратно утраченных ими смоленских и северских земель. Такое положение вещей сохранилось и после русско-литовской войны (1534–1537). Условия мирного договора соблюдались в течение 25 лет и были нарушены агрессивными действиями со стороны Ивана IV.