С первых же дней пребывания в должности первого заместителя Главнокомандующего РВСН Михаил Григорьевич самое серьезное внимание уделил вопросам военно-исторической работы. К тому времени РВСН как вид Вооруженных Сил уже просуществовали более 10 лет, а ни одной серьезной работы по истории войск, истории создания ракетно-ядерного оружия не было. Работая над обобщением опыта применения артиллерии в Великой Отечественной войне, Григорьев убедился в том, что даже спустя несколько лет после события уже трудно восстановить его в деталях. Поэтому при самой активной поддержке главнокомандующих РВСН Н. И. Крылова, а затем и В. Ф. Толубко он лично возглавил эту работу. Сохранился приказ Главнокомандующего РВСН Маршала Советского Союза Н. И. Крылова от 11 сентября 1971 года:
«В 1970 году разработан военно-исторический труд «Ракетный щит Родины». За активное участие в подготовке труда к изданию объявить благодарность и наградить денежной премией».
Далее перечислены участники, а в конце списка рукой Главнокомандующего дописан M. Г. Григорьев.
В 1979 году Михаил Григорьевич в соавторстве с группой товарищей опубликовал популярную книгу о ракетчиках (она так и названа — «Ракетчики»). Книга правдиво, широко и конкретно показывает историю развития ракетного оружия и войск в нашей стране. Многие ее страницы посвящены героике боев и памяти воинов-ракетчиков, павших в Великой Отечественной войне и после нее. Сделана первая попытка в доступной форме рассказать о службе стратегических ракетчиков. Воспитательное значение этой работы особенно актуально в наши дни. Глубоко зная РВСН, Григорьев как руководитель авторского коллектива внес большой вклад в создание содержательного военно-исторического труда, посвященного самому могущественному виду Вооруженных Сил, службе которому он посвятил свою жизнь. Книга вышла тиражом в 100 тысяч экземпляров и способствовала повышению престижа Ракетных войск стратегического назначения. Мне доводилось слышать откровения некоторых офицеров о том, что в профессию они пришли после того, как прочли «Ракетчиков».
Вспоминает генерал-лейтенант В. М. Рюмкин, в то время председатель Научно-технического комитета РВСН: